[发明专利]检测和确定由连续输送机输运的特别是原始的、大致成形的、粗糙的或半成品的钢铁产品的产品的几何、尺度和位置特征的方法和系统

权利要求书

1.一种检测和确定由连续输送机（2）输运的产品（P）的几何、尺度和位置特征的方法，所述产品特别是原始的、大致成形的、粗糙的或半成品的钢铁产品，所述产品以低于或等于最大输运速度（V）的输运速度向前运动，该方法包括由以下操作组成的步骤：

-至少通过与连续输送机的前进速度（F）交叉地放置并距其一距离的图像采集设备（3）采集（100）示出了所述连续输送机（2）运行所穿过的相同区域的至少第一相继图像系列，至少产品（P）停置在所述连续输送机上；

-在所述第一图像系列中识别（101）包括所述产品（P）的相对于所述前进方向（F）考虑的头端的初始图像；

-通过所述图像采集设备（3）以一采集频率采集（102）示出了沿着所述前进方向（F）向前运动的所述产品的至少第二相继图像系列，从而以所述最大输运速度（V）获得两个相继图像的部分交叠；

-在所述初始图像中和在示出了所述产品的所述第二相继图像系列的每个图像中选择（103）辨认区域（A）；

-估计（104）在所述初始图像中和在所述第二图像系列的每个图像中选择的所述辨认区域（A）在对其进行选择的图像与在对其进行选择的该图像之后的图像之间的位移矢量；

-在示出了所述产品（P）的所述第二相继图像系列的图像之中识别（105）含有所述产品的相对于所述前进方向（F）考虑的尾端的最终图像；

-根据计算和图像处理算法处理（106）所估计的位移矢量和/或所述产品（P）的所采集的图像，以至少获得所述产品的尺度、几何或位置特性数据。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括由以下操作组成的步骤：在所估计的位移矢量的基础上，联接（161）包括在所述初始图像与所述最终图像之间且包括这二者的所述产品（P）的图像，以形成识别所述产品的唯一图像。

3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括由以下操作组成的步骤（107；171）：估计所述产品（P）的头端与在所述初始图像中和在示出了所述产品（P）的所述第二相继图像系列的每个图像直到所述最终图像中选择的所述辨认区域（A）之间的距离，从而能够跟踪所述头端的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括由以下操作组成的步骤（108）：估计所述产品（P）的尾端与在所述最终图像之前的所述产品的图像中选择的所述辨认区域（A）之间的距离。

5.根据先前权利要求中的一项或多项所述的方法，还包括由以下操作组成的步骤（109）：获取至少一个位置和/或尺度基准参数并使其与所述初始图像和所述第二图像系列的每个图像相关联，以在此基础上处理所述图像和/或与所述图像相关的位移矢量。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述尺度基准参数包括所述图像采集设备（3）与在对应图像中记录的所述产品的部分之间的距离（D）。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，获取至少一个尺度基准参数并使其与所述初始图像和所述第二图像系列的每个图像相关联的所述步骤（109）包括由以下操作组成的步骤：

-如果所述图像采集设备与所述产品之间的距离（D）在包括在所述头端和所述尾端之间的所述产品的整体发展中是恒定的并具有已知值，则使所述已知值与所述初始图像和所述第二图像系列的每个图像相关联，

-如果所述图像采集设备与所述产品之间的距离（D）在包括在所述头端和所述尾端之间的所述产品的整体发展中是未知的或不恒定的，则

-针对由所述图像采集设备（3）记录的所述产品的每个部分，通过距离检测器获取所述距离的值并且使所获取的值与所述产品的相关图像相关联，或者

-针对所述初始图像并针对所述第二图像系列的每个图像，根据已知并记录在所述产品的图像中的参数或尺度基准元件推断所述距离的值并且使所推断出的值与相关图像相关联。

8.根据权利要求3－7中的一项或多项所述的方法，还包括由以下操作组成的步骤：

-使在绝对时间基准参数和相对于所述连续输送机的时间基准参数之间选择的至少一个时间基准参数与所述初始图像和所述第二图像系列的每个图像相关联，

-基于所述时间基准参数处理所述位移矢量和所述距离，以确定所述产品的运动规律。