[发明专利]采矿车辆安全布置的方法与装置

说明书

技术领域

本发明涉及采矿车辆的安全布置。

背景技术

在矿井中使用各种采矿车辆，诸如凿岩设备、装载设备和运输设备。采矿车辆可以是有人驾驶的或无人驾驶的。无人驾驶的采矿车辆可以从控制室被远程控制，例如，他们可以配备有适合于位置确定的测量仪器。只要可以确定设备的位置，无人采矿车辆可以沿着矿井中期望的路线自动行驶。例如，可通过使用激光扫描器来确定该设备的位置。

采矿巷道通常是狭窄的，并且存在采矿车辆沿路线行进时撞击矿井壁或沿途的障碍物的风险。已知无人采矿车辆配备有扫描器，并监视采矿车辆前方预定大小的区域。WO2004/086084A1公开了一种装置，在该装置中至少一个横向安全区被预定在采矿车辆周围。如果基于扫描检测到障碍物在确定的采矿车辆的安全区内，则将给出警报，并且采矿车辆自动停止。

发明内容

现在提供一种采矿车辆安全布置的改进解决方案。通过在独立权利要求中陈述的内容表征了该解决方案。在从属权利要求中公开了本发明的一些优选实施例。

根据本发明的一方面，提供了一种方法，在该方法中，障碍物信息被存储用于控制安全系统，所述障碍物信息至少包括预定障碍物的位置信息。将基于扫描在采矿车辆的安全区内检测到的障碍物的位置信息与在障碍物信息中确定的位置信息相比较。响应于所检测到的障碍物在障碍物信息中被确定为安全的，阻止由于检测到障碍物而由安全系统引发的使采矿车辆停止。

根据本发明的另一个方面，提供了一种装置，该装置被布置成将基于扫描在采矿车辆安全区内检测到的障碍物的位置信息与在预定障碍物信息中确定的障碍物的位置信息相比较；以及响应于所述检测到的障碍物在障碍物信息中被确定安全的，阻止由于检测到障碍物而由安全系统引发的使采矿车辆停止。

根据本发明的一方面，提供了一种方法，在该方法中，响应于在采矿车辆安全区中检测到的障碍物被检测为安全的，所述障碍物的位置信息被确定为在障碍物信息中是被确定为安全的障碍物集合中的一部分。根据本发明的又一个方面，提供了一种装置，该装置被布置成响应于在采矿车辆安全区中检测到的障碍物被检测为安全的，确定所述障碍物的位置信息在障碍物信息中是被确定为安全的障碍物集合的一部分。

根据本发明的实施例，确定采矿车辆与基于扫描检测到的障碍物之间的距离，将该距离与预定最小距离相比较，以及响应于该距离小于最小距离，确定该障碍物的位置信息。

本发明具备若干优点，这些优点根据详细描述将变得显而易见。现在可以在行驶路线信息中确定被检测为安全的障碍物，并且将不会引起在自动驾驶期间导致采矿车辆停止的安全程序。通常，采矿车辆前后往复地行驶在一条曾教导过的路线上，例如，在装载站点与卸载站点之间，并且现在以可以驾驶采矿车辆经过障碍物这样的方式，可以避免在障碍物接近采矿车辆的情况下重复发生的不必要的停止。

附图说明

现在将参照附图通过一些优选实施例更详细地描述本发明中的一些实施例。

图1是采矿车辆的示意侧视图；

图2是根据实施例的用于定位和控制采矿车辆的布置的顶视图；

图3a和图3b图示了根据一些实施例的用于确定采矿车辆的行驶路线的装置；以及

图4至图6示出了根据一些实施例的方法。

在附图中，为了清楚起见，以简化的方式示出了与本发明相关联的特征。

具体实施方式

本发明的解决方案适用于在特别涉及采矿所必需的移动采矿机器的安全系统中使用，诸如各种移动凿岩机、装载和运输机器。这种类型的移动采矿设备在下文中被称为采矿车辆。本发明的应用范围并不局限于下文要说明的采矿车辆的安全系统，而是本发明的特征还可以应用到用于其他类型的采矿车辆的安全系统。还要注意的是，采矿车辆通常可以指的是在地面或地下作业区中采用的各种岩石挖掘机器，即采矿自动系统也可以至少部分地位于实际地下矿井以外的某个地点。