[发明专利]手术系统无菌帷帘

权利要求书

1.一种无菌帷帘，其包括：

多个帷帘袋，所述帷帘袋中的每个包括外部表面和内部表面，其中所述外部表面邻近用于执行手术程序的无菌区域，所述内部表面邻近与机器人手术系统的操纵器臂连接的非无菌器械操纵器；

在所述帷帘袋中的每个的远侧面处的多个柔性薄膜，其用于接口连接在器械操纵器的输出端和相应手术器械的输入端之间，以及

可旋转密封件，其适于将所述帷帘袋中的每个的远侧开口在所述操纵器臂的远端处连接到可旋转元件。

2.根据权利要求1所述的无菌帷帘，其中所述柔性薄膜在所述器械操纵器的万向节手腕输出端与所述手术器械的万向节手腕输入端、所述器械操纵器的万向节摇摆输出端与所述手术器械的万向节摇摆输入端、所述器械操纵器的抓握输出端与所述手术器械的抓握输入端以及所述器械操纵器的滚动输出端与所述手术器械的滚动输入端中的一种之间接口连接。

3.根据权利要求1所述的无菌帷帘，其中所述可旋转密封件是迷宫式密封件，所述迷宫式密封件包括可旋转连接于辊遮盖部分的基座梳齿部分，所述辊遮盖部分被配置成固定安装于所述操纵器臂的框架，并且所述梳齿部分被配置成固定安装于所述操纵器臂的可旋转基座板。

4.根据权利要求3所述的无菌帷帘，其中所述基座梳齿部分包括带有形成多个孔的肋的圆盘，其中所述孔中的每个与器械操纵器外接。

5.根据权利要求4所述的无菌帷帘，其中所述多个帷帘袋中的每个帷帘袋连接于相应的圆盘的框架。

6.根据权利要求1所述的无菌帷帘，其进一步包括帷帘延伸部，所述帷帘延伸部用于接收可移动连接于所述操纵器臂的远侧连杆的可收缩套管支架。

7.根据权利要求1所述的无菌帷帘，其进一步包括在所述帷帘袋远端处的帷帘袋延伸部，所述帷帘袋延伸部用于接收可伸缩插入机构，其中所述器械操纵器沿所述可伸缩插入机构移动。

8.一种无菌帷帘，其包括：

多个帷帘袋，所述帷帘袋中的每个包括外部表面和内部表面，其中所述外部表面邻近用于执行手术程序的无菌区域，所述内部表面邻近与机器人手术系统的操纵器臂连接的非无菌器械操纵器；

在每个所述帷帘袋的远端处的多个柔性薄膜，所述多个柔性薄膜在相应器械操纵器的输出端和相应手术器械的输入端之间接口连接，并且控制所述手术器械的手腕、滚动、平移和抓握运动；以及

可旋转迷宫式密封件，其包括可旋转连接于辊遮盖部分的基座梳齿部分，所述辊遮盖部分被配置成固定安装于所述操纵器臂的框架，并且所述梳齿部分被配置成固定安装于所述操纵器臂的可旋转基座板和每个所述帷帘袋的近侧开口。

9.根据权利要求8所述的无菌帷帘，其中所述基座梳齿部分包括带有形成多个孔的肋的圆盘，所述孔中的每个连接于相应帷帘袋的近侧开口。

10.根据权利要求8所述的无菌帷帘，其进一步包括安装臂帷帘袋，其用于接收可移动连接于所述操纵器臂的远侧连杆的可收缩套管支架。

11.根据权利要求8所述的无菌帷帘，其进一步包括在每个所述帷帘袋的远侧面处的帷帘袋延伸部，所述帷帘袋延伸部用于接收可伸缩插入机构，其中器械操纵器沿所述可伸缩插入机构移动。

12.一种用于在无菌区域内执行程序的机器人手术系统，所述系统包括：

包括在非无菌区域中的器械操纵器的操纵器臂；

在无菌区域中的手术器械；以及

遮盖所述操纵器臂将所述操纵器臂与所述无菌区域屏蔽的无菌帷帘，所述无菌帷帘包括：

包括外部表面和内部表面的帷帘袋，所述外部表面邻近所述无菌区域，所述内部表面邻近非无菌器械操纵器；

在所述帷帘袋的远端处的柔性薄膜，其用于在所述器械操纵器的输出端和所述手术器械的输入端之间接口连接；以及

可操作连接于所述帷帘袋的近侧开口的可旋转密封件。

13.根据权利要求12所述的系统，其中所述柔性薄膜在所述器械操纵器的万向节输出端与所述手术器械的万向节输入端、所述器械操纵器的摇摆输出端与所述手术器械的摇摆输入端、所述器械操纵器的抓握输出端与所述手术器械的抓握输入端以及所述器械操纵器的滚动输出端与所述手术器械的滚动输入端中的一种之间接口连接。