[发明专利]玻璃窗清洁装置及其移动控制方法

权利要求书

1.一种玻璃窗清洁装置的移动控制方法，控制附着在玻璃窗上移动的玻璃窗清洁装置，其中包括：

检测出上述玻璃窗清洁装置的初始附着位置的步骤；以及

在清洁结束后，使上述玻璃窗清洁装置移动到上述玻璃窗的左侧末端及右侧末端中与上述检测出的附着位置相邻接的位置的步骤。

2.根据权利要求1所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中上述检测步骤包括：

使上述玻璃窗清洁装置从上述附着位置移动到上述玻璃窗的上侧末端的步骤。

3.根据权利要求1所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中上述检测步骤包括：

使上述玻璃窗清洁装置向上述玻璃窗的左侧末端移动第一距离的步骤；

使上述玻璃窗清洁装置从上述玻璃窗的左侧末端向右侧末端移动第二距离的步骤；以及

根据上述第一、第二距离的比较结果判断上述附着位置的步骤。

4.根据权利要求3所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中上述判断附着位置的步骤包括：

在上述第一距离大于上述第二距离的1/2时，判断出上述附着位置位于上述玻璃窗的右侧。

5.根据权利要求3所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中上述判断附着位置的步骤包括：

在上述第一距离小于上述第二距离的1/2时，判断出上述附着位置位于上述玻璃窗的左侧。

6.根据权利要求1所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中上述检测步骤包括：

使上述玻璃窗清洁装置向上述玻璃窗的右侧末端移动第三距离的步骤；

使上述玻璃窗清洁装置从上述玻璃窗的右侧末端向左侧末端移动第四距离的步骤；以及

在上述第三距离大于上述第四距离的1/2时，判断出上述附着位置位于上述玻璃窗的左侧。

7.根据权利要求1所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中上述检测步骤包括：

上述玻璃窗清洁装置根据附着在上述玻璃窗上的方向，预测上述玻璃窗清洁装置的初始附着位置位于左侧及右侧中任一个的步骤。

8.根据权利要求7所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中上述检测步骤包括：

使玻璃窗清洁装置朝向与上述预测到的附着位置相对应的方向移动的步骤；

在上述玻璃窗清洁装置移动的途中，确认在一定距离内是否与上述玻璃窗的窗框发生碰撞的步骤；

在上述一定距离内与上述玻璃窗的窗框发生碰撞时，判断出上述玻璃窗清洁装置的初始附着位置为上述预测的位置的步骤；

在上述一定距离内没有与上述玻璃窗的窗框发生碰撞时，判断出上述玻璃窗清洁装置的初始附着位置为与上述预测的位置相反的一侧的步骤；

9.根据权利要求1所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中上述移动步骤还包括：

在清洁结束后，使上述玻璃窗清洁装置从上述玻璃窗的下侧末端向上侧移动一定距离的步骤。

10.根据权利要求9所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中，

上述检测步骤包括使上述玻璃窗清洁装置移动到上述玻璃窗的下侧末端并判断上述玻璃窗清洁装置的竖直方向初始附着位置的步骤，

上述玻璃窗清洁装置向上侧移动的一定距离与上述判断的竖直方向初始附着位置相对应。

11.根据权利要求1所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中，

上述移动步骤还包括使移动到上述玻璃窗的左侧末端或是右侧末端的上述玻璃窗清洁装置朝向相反方向移动一定距离的步骤。

12.根据权利要求1所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中，

上述移动步骤还包括使移动到上述玻璃窗的左侧末端或是右侧末端的上述玻璃窗清洁装置朝向相反方向移动一定距离的步骤。

13.根据权利要求1所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中还包括：

在上述玻璃窗清洁装置上所具备的电池电压减少到基准值以下时，使上述玻璃窗清洁装置移动到与上述检测出的附着位置相邻接的位置的步骤。

14.根据权利要求1所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中还包括：

在使用者利用远程控制装置请求返回时，使上述玻璃窗清洁装置朝向与上述检测出的附着位置相邻接的位置移动的步骤。