[发明专利]马达控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及控制用于对对象物推压机械负载的马达的驱动的马达控制装置。

背景技术

在射出成型机、加压成型机等各种类成型机、接合机（bondingmachine）等加工装置（加工机）中，通过马达对电动机构（机械驱动部）进行驱动，而对加压对象物施加压力。另外，在这样的加工装置中，一般检测对作为加压对象物的成型材料等或工件推压机械负载时的压力值即实际压力值，并根据该检测出的实际压力值和压力指令值进行压力控制。通过这样的压力控制，计算马达的电流指令值以使实际压力值追踪压力指令值。

在这样的压力控制中，作为压力指令值的信号即压力指令信号，使用将作为目标的压力值设为最终值的阶跃状的信号的情况较多。但是，通过提供阶跃状的压力指令信号来进行控制，产生实际压力值超过目标值的现象即过冲（overshooting）。由于产生这样的过冲，在成型机、接合机中的压力控制中，产生相比于目标压力的值而过大的实际压力值，所以对成型品、加工品的品质造成恶劣影响。

相对于此，在例如专利文献1所示那样的以往装置中，作为压力指令信号，使用以大致直线性的比例上升而达到作为目标的目标压力的信号。

专利文献1：日本特开2006－255743号公报

发明内容

在专利文献1所示那样的以往装置中，不存在使压力指令值具体地以何种程度的比例大致直线性地上升才好的指标，即不存在具体地决定直线的斜率的指标。因此，在斜率比较小的情况下，不会产生过冲，但斜率小意味着会相应延迟地达到作为目标的压力。由此，产生机械动作时间延长等问题。另一方面，在直线的斜率比较大的情况下，存在与提供阶跃状的压力指令信号的情况同样地产生过冲这样的问题。

另外，不仅是压力控制，而且在力控制中也同样地产生这样的问题。

本发明是为了解决上述那样的课题而完成的，其目的在于得到一种马达控制装置，能够抑制过冲的产生，并且能够提高从机械负载作用于对象物的力学物理量相对物理量指令值的追踪性。

本发明的马达控制装置设置于电动机构，其中，该电动机构具有马达，并连接到用于对对象物施加作为力以及压力中的某一方的力学物理量的机械负载，通过所述马达的动力，使所述机械负载移位而推压到所述对象物，从而对所述对象物施加所述力学物理量，所述马达控制装置具备马达控制装置主体，该马达控制装置主体取得从所述机械负载作用于所述对象物的所述力学物理量的值而作为物理量取得值，生成用于将所述物理量取得值设为预先设定的物理量目标值的物理量指令值，使用所述物理量取得值和所述物理量指令值来控制所述马达的驱动，在所述马达控制装置主体中，预先存储所述对象物的弹性常数以及所述马达的最大速度的信息，以使对所述物理量指令值进行微分得到的值成为所述对象物的弹性常数以及所述马达的最大速度的积以下的方式生成所述物理量指令值。

根据本发明的马达控制装置，马达控制装置主体以使对物理量指令值进行微分得到的值成为对象物的弹性常数以及马达的最大速度的积以下的方式生成物理量指令值，所以物理量指令值的变化的斜率成为与马达的最大速度对应的值，因此能够抑制产生过冲，并且能够提高从机械负载作用于对象物的力学物理量相对物理量指令值的追踪性。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式1的马达控制装置的框图。

图2是示出图1的压力指令信号生成部的动作的流程图。

图3是示出由图1的压力指令信号生成部计算的压力指令值的变化的曲线图。

图4是示出本发明的实施方式2的马达控制装置的一部分的框图。

图5是示出图4的压力指令信号生成部的动作的流程图。

图6是用于说明压力指令值的微分值的变化的曲线图。

图7是用于说明压力指令值的微分值的变化的曲线图。

图8是示出本发明的实施方式3的马达控制装置的一部分的框图。

图9是示出图8的压力指令信号生成部的动作的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明用于实施本发明的方式。

实施方式1.

图1是示出本发明的实施方式1的马达控制装置的框图。

在图1中，加工装置1具有：包括旋转式的马达（加压用马达）2以及编码器3的电动机构4；机械负载（按压部件）5；以及压力检测器6。