[发明专利]马达控制装置

权利要求书

1.一种马达控制装置，其特征在于，具备：

追踪控制部，根据指令马达的动作的动作指令信号与作为所述马达的动作的检测结果的检测信号的差分，计算校正前转矩指令；

基准周期信号运算部，根据所述检测信号，计算与所述马达发生的转矩脉动相同的、依赖于马达位置的周期的基准周期信号；

校正转矩运算单元，通过将根据所述检测信号计算出的校正转矩指令加到所述校正前转矩指令，计算校正后转矩指令；

电流控制部，根据所述校正后转矩指令，输出驱动所述马达的驱动电流；以及

振幅相位推测部，根据所述基准周期信号和所述校正后转矩指令，逐次地推测所述校正后转矩指令的振幅以及相对所述基准周期信号的相位，其中

所述校正转矩运算单元使用所述振幅相位推测部推测出的所述校正后转矩指令的振幅以及相位，逐次地更新所述校正转矩指令，以使所述校正转矩指令与所述校正后转矩指令之差变小。

2.一种马达控制装置，其特征在于，具备：

追踪控制部，根据指令马达的动作的动作指令信号与作为所述马达的动作的检测结果的检测信号的差分，计算校正前转矩指令；

基准周期信号运算部，根据所述检测信号，计算与所述马达发生的转矩脉动相同的、依赖于马达位置的周期的基准周期信号；

校正转矩运算单元，通过将根据所述检测信号计算出的校正转矩指令加到所述校正前转矩指令，计算校正后转矩指令；

电流控制部，根据所述校正后转矩指令，输出驱动所述马达的驱动电流；以及

振幅相位推测部，根据所述基准周期信号和所述校正前转矩指令，逐次地推测所述校正前转矩指令的振幅以及相对所述基准周期信号的相位，其中

所述校正转矩运算单元使用所述振幅相位推测部推测出的所述校正前转矩指令的振幅以及相位，逐次地更新所述校正转矩指令，以使所述校正转矩指令与所述校正后转矩指令之差变小。

3.根据权利要求1或者2所述的马达控制装置，其特征在于，

还具备校正转矩判定部，该校正转矩判定部判定在所述校正转矩运算单元中更新的所述校正转矩指令的振幅是否为规定的阈值以上，

在所述校正转矩指令的振幅是阈值以上的情况下，所述校正转矩运算单元不将所述校正转矩指令加到所述校正前转矩指令。

4.根据权利要求1或者2所述的马达控制装置，其特征在于，

还具备推测动作判定部，该推测动作判定部根据在所述追踪控制部中为了计算所述校正前转矩指令而设定的增益值和根据所述检测信号得到的所述转矩脉动的频率，判定所述频率是否为控制带内，

在所述频率超过了控制带的情况下，所述校正转矩运算单元不更新所述校正转矩指令。

5.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于，

所述振幅相位推测部根据逐次地将依据所述基准周期信号生成的周期信号和校正后转矩指令相乘而得到的信号，推测所述校正后转矩指令的振幅以及相对所述基准周期信号的相位。

6.根据权利要求2所述的马达控制装置，其特征在于，

所述振幅相位推测部根据逐次地将依据所述基准周期信号生成的周期信号和校正前转矩指令相乘而得到的信号，推测所述校正前转矩指令的振幅以及相对所述基准周期信号的相位。