[发明专利]用于安全监控机器人的方法和装置

权利要求书

1.一种用于安全监控至少一个机器人（2）的装置（1），具有用于在监控模式（图1）下监控该至少一个机器人（2）的工作空间（A）的无接触检测装置（3A，3B），其特征在于，具有切换装置（1），用于将所述检测装置切换至测量模式（图2）以测量该至少一个机器人（2）。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述检测装置设置用于在监控模式下监控所述工作空间的入口。

3.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于，所述检测装置包括至少一个用于发射电磁射线、特别是激光的光学发射器（3A，3B）和至少一个用于接收所发射的电磁射线的接收器。

4.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于，所述检测装置包括至少两个彼此间隔开的发射器（3A，3B）。

5.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于，特别是具有光学的和/或机械的调整装置（4.1），用于在监控模式下检测的监控区域和在测量模式下检测的测量区域之间改变所述检测装置的检测区域。

6.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于，具有用于在测量模式下保护所述工作空间、尤其是由所述检测装置监控的入口和/或机器人的附加安全装置（4.1）。

7.一种用于安全监控至少一个机器人（2）的方法，特别是使用根据前述权利要求中任何一项的装置，其中，检测机器人（2）的至少一个关节值，其特征在于，所述机器人附加地由无接触的检测装置（3A，3B）测量，如果测量结果与参考值的偏差超过预定的边界值，则触发安全响应。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，测量不同姿势下的机器人，并确定与对应的、特别是动态的参考值的偏差。

9.根据前述权利要求7或8所述方法，其特征在于，利用至少一个转速或位移传感器，特别是解析器来检测所述机器人的关节值特别是关节位置。