[发明专利]车辆周围监测装置

权利要求书

1.一种车辆周围监测装置，其特征在于，具有：

摄像机构，其搭载在车辆上，用于获取该车辆周围的图像；

多值化处理机构，由其对通过上述摄像机构所拍到的灰度图像进行多值化处理；

水平边缘检测机构，由其在多值化处理后的图像中，对包含候选被监测对象的区域设定第1边缘抽出框，由该框内的图像中检测多个水平边缘；

头部上端检测机构，由其在上述第1边缘抽出框内的图像中，将上述多个水平边缘中边缘强度最大的水平边缘的位置作为被监测对象的头部的上端位置而进行检测；

垂直边缘检测机构，由其在经过多值化处理后的上述图像中，设置第2边缘抽出框，该第2边缘抽出框从上述被监测对象的头部的上端位置向下延伸，由该第2边缘抽出框内的图像中检测多个垂直边缘；

头部下端检测机构，由其在上述第2边缘抽出框内的图像中，根据上述多个垂直边缘的位置变化情况检测出上述被监测对象的头部的下端位置；

头部区域确定机构，由其根据上述被监测对象的头部的上端位置和头部的下端位置之间的间隔，在经过多值化处理后的上述图像中确定上述被监测对象的头部区域；

被监测对象判定机构，经过多值化处理后的上述图像中包含上述被监测对象的头部区域，由所述被监测对象判定机构至少根据该被监测对象的头部区域来判定该被监测对象是否是规定的被监测对象。

2.根据权利要求1所述的车辆周围监测装置，其特征在于，

上述摄像机构由单个红外线摄像头构成，还具有距离求出机构：由其根据经过多值化处理后的上述图像中规定的被监测对象的尺寸或该尺寸随时间的变化情况，求出实际空间中的上述车辆到上述被监测对象的距离。

3.根据权利要求2所述的车辆周围监测装置，其特征在于，

还具有接触判定机构，由其根据上述距离求出机构所求出的上述距离，以及上述车辆的制动操作量、车速、横向角速度中所选的至少一项，判定上述车辆与上述被监测对象之间发生接触的可能性。

4.根据权利要求1～3的任意一项所述的车辆周围监测装置，其特征在于，还具有：

头部区域信息求出机构，由其利用上述灰度图像中的灰度曲线来求出上述被监测对象的头部区域的信息；

可靠性判定机构，由其对上述求出的头部区域的信息和由上述头部区域确定机构确定的上述被监测对象的头部区域的信息进行对比，用以判定由上述头部区域确定机构确定的上述被监测对象的头部区域的信息的可靠性。