[发明专利]开-关气动致动器的反馈控制

权利要求书

1.一种具有气动致动器的反馈控制的外科手术系统，包括：

气动压力源；

玻璃体切割器，该玻璃体切割器具有切割机构、第一气动输入端口以及第二气动输入端口；

气动致动器，该气动致动器被构造成将气动压力导向至第一和第二气动输入端口之一；

第一压力传感器，该第一压力传感器被布置且构造成检测第一气动输入端口处的实际压力；

第二压力传感器，该第二压力传感器被布置且构造成检测第二气动输入端口处的实际压力；

控制器，该控制器与第一和第二压力传感器以及气动致动器相通信，该控制器被构造成基于从第一和第二压力传感器传送来的数据改变气动致动器的致动定时。

2.根据权利要求1所述的外科手术系统，其中该控制器被构造成追踪第一和第二气动输入端口处的压力高于一压力阈值的时间量。

3.根据权利要求2所述的外科手术系统，其中该压力阈值对应于致动玻璃体切割器上的切割机构所需的压力。

4.根据权利要求2所述的外科手术系统，其中该控制器被构造成将追踪得到的时间量与对应于所需工作循环的所需时间长度比较。

5.根据权利要求4所述的外科手术系统，其中该控制器被构造成当时间量小于压力阈值的时间长度时增加气动致动器将气动压力引导至第一气动输入端口的时间量。

6.根据权利要求4所述的外科手术系统，其中该控制器被构造成当时间量大于压力阈值的时间长度时减少气动致动器将气动压力引导至第一气动输入端口的时间量。

7.根据权利要求1所述的外科手术系统，其中该控制器被构造成通过平均在多个循环上测得的时间来确定第一和第二气动输入端口处的压力高于该压力阈值的时间量。

8.根据权利要求1所述的外科手术系统，其中该控制器被构造成通过调节存储在存储器中的用于致动器的设置来改变致动定时。

9.根据权利要求1所述的外科手术系统，其中该控制器被构造成当第一和第二气动输入端口处的实际压力小于阈值压力的水平时触发故障状态。

10.一种使用气动致动器的反馈控制来控制外科手术系统的方法，包括：

选择性地将气动压力引导至玻璃体切割器上的第一和第二气动输入端口之一；

使用第一压力传感器来检测第一气动输入端口处的实际压力；

使用第二压力传感器来检测第二气动输入端口处的实际压力；以及

基于第一和第二压力传感器检测得到的实际压力来改变气动致动器的致动定时。

11.根据权利要求10所述的方法，包括：

访问对应于致动玻璃体切割器上的切割机构的所需压力的预先存储的压力阈值；以及

追踪第一气动输入端口处的实际压力处于或超过压力阈值的实际时间长度。

12.根据权利要求11所述的方法，包括将追踪得到的实际时间长度与对应于所需切割速率或工作循环的所需时间长度进行比较以确定差值。

13.根据权利要求12所述的方法，包括：

使用控制规则评估该差值；以及

基于已确定的差值更新工作循环表，以改进工作精确性。

14.根据权利要求10所述的方法，其中在外科手术过程期间进行检测气动压力和改变致动定时的步骤。

15.如权利要求10所述的方法，还包括：

存储所需的峰值压力；以及

将检测得到的实际压力与所需的峰值压力进行比较，以确定误差或差值。

16.根据权利要求11所述的方法，其中改变气动致动器的致动定时包括：

当时间长度小于所需时间长度时，增加气动致动器将气动压力引导至第一气动输入端口的时间量；以及

当时间长度大于所需时间长度时，减少气动致动器将气动压力引导至第一气动输入端口的时间量。

17.根据权利要求11所述的方法，还包括通过平均在多个循环上测得的时间来确定第一和第二气动输入端口处的压力大于一压力阈值的时间量。