[发明专利]用于牵引飞机的车辆

权利要求书

1.一种用于牵引飞机的车辆，所述牵引通过将飞机的前起落架容纳在车辆上进行，所述飞机具有飞机纵轴，所述车辆具有车辆纵轴，并配置成沿着直线或曲线轨迹牵引所述飞机，所述车辆包括用于引导其操作的控制器，所述操作包括保持车辆的同步位置，在该同步位置，所述车辆纵轴平行于所述飞机纵轴。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中所述飞机配置成围绕飞机枢轴点转动，所述飞机枢轴点位于其主起落架机轮的轴线上；以及其中所述车辆包括多个车轮，每个车轮配置成围绕旋转轴滚动，所述控制器配置成在车辆的转动过程中引导所有车轮，以保持它们的旋转轴从而旋转轴在所述飞机枢轴点处交叉。

3.根据权利要求2所述的车辆，其中飞机配置成从其操作者接收转向命令，所述转向命令导致前起落架的至少一个前飞机机轮相对于飞机纵轴转动，以及其中所述控制器配置成接收表示所述至少一个前飞机机轮相对于所述飞机纵轴转动的角度的第一信号以计算飞机枢轴点的位置，并且接收表示车辆和飞机纵轴之间的角度的第二信号，并且所述控制器配置成引导车辆的操作，以使车辆围绕飞机枢轴点转动，从而使得所述车辆与飞机处于同步位置。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中飞机的所述前起落架具有至少一个前飞机机轮，所述前飞机机轮具有第一旋转轴，所述飞机具有带有共用的第二旋转轴的主起落架机轮，使得第一旋转轴和第二旋转轴在共用的飞机枢轴点处交叉，飞机围绕该共用的飞机枢轴点转动；以及其中所述车辆包括多个车辆车轮，每个车辆车轮具有车辆车轮旋转轴；控制器配置成根据第一旋转轴和第二旋转轴之间的转向角度计算飞机的枢轴点的位置，以及控制每个车辆车轮以其相对于第二旋转轴的阿克曼角度转动，使得所有车辆车轮轴交叉在枢轴点，从而保持所述同步位置，所述阿克曼角度由控制器根据转向角度计算。

5.根据权利要求4所述的车辆，其中所述控制器配置成接收表示车辆相对于飞机处于不同步位置的信号，其中存在车辆纵轴相对于飞机纵轴的平行布置的偏差，并且所述控制器配置成响应于所述信号，通过使车辆车轮的至少部分转动以使车辆返回到所述同步位置，从而修正所述偏差。

6.根据权利要求5所述的车辆，其中所述控制器配置成操作所有车辆车轮，使得它们的车轮轴在不同于枢轴点的中间点处交叉，以及仅仅在所述偏差消失时，使所有车辆车轮转动到它们的阿克曼角度，以保持车辆的同步位置。

7.根据权利要求6所述的车辆，其中当车辆纵轴相对于飞机纵轴的平行布置的偏差使得车辆纵轴朝向枢轴点转移时，与枢轴点相比，中间点位于距飞机纵轴较远处。

8.根据权利要求6所述的车辆，其中，当车辆纵轴相对于飞机纵轴的平行布置的偏差使得车辆纵轴背向枢轴点转移时，与枢轴点相比，中间点位于较接近于飞机纵轴处。

9.根据权利要求5所述的车辆，其中所述车辆车轮包括前车轮和后车轮，控制器配置成操作前车轮从它们的阿克曼角度起在一个方向上转动，并且操作后车轮从它们的阿克曼角度起在另一相反方向上转动，以使车辆偏航直到使其与飞机处于同步位置。

10.根据权利要求5或9所述的车辆，其中当车辆纵轴相对于飞机纵轴的平行布置的偏差使得车辆纵轴背向枢轴点转移时，配置控制器以通过使前车轮朝向飞机纵轴转动，以及通过使后车轮背向飞机纵轴转动而修正偏差。

11.根据权利要求10所述的车辆，其中前车轮朝向飞机纵轴的转动被设置，使得每个前车轮的轴线和第二旋转轴之间的角度等于每个车轮的阿克曼角度和修正角度的和；以及其中后车轮背向飞机纵轴的转动被设置，使得每个后车轮的轴线和第二旋转轴之间的角度等于每个车轮的阿克曼角度减去修正角度与轴距比λ的乘积，其中λ与车辆上的前起落架的位置和车辆车轮距该起落架的距离有关。

12.根据权利要求5或10所述的车辆，其中当车辆纵轴相对于飞机纵轴的平行布置的偏差使得车辆纵轴朝向枢轴点转移时，配置控制器通过使前车轮背向飞机纵轴转动以及通过使后车轮朝向飞机纵轴转动而修正所述偏差。