[发明专利]用于可变机构的控制装置和控制方法

权利要求书

1.一种用于可变机构的控制装置，所述可变机构包括活动构件和致动器，所述活动构件包括在两个限制构件之间往复运动的接合部，所述致动器驱动所述活动构件，其中在所述可变机构中，所述致动器驱动所述活动构件以改变待被控制物体的预定机械特性，所述控制装置包括：

位移量计算部，其计算所述活动构件自基准位置起的位移量；

绝对位置计算部，其基于所述基准位置和所述活动构件自所述基准位置起的所述位移量来计算所述活动构件的绝对位置；

移动控制部，其基于所述绝对位置使用所述致动器控制所述活动构件的移动；

学习部，当满足预定条件时，所述学习部驱动所述活动构件直到所述接合部接触所述两个限制构件中的一个限制构件，并且所述学习部将在判定所述活动构件的位移停止时的所述活动构件的绝对位置，作为与所述两个限制构件中的该一个限制构件对应的基准位置来学习，其中当停止对所述控制装置供电时，所述学习部将在所述致动器的运行停止时的所述活动构件的绝对位置，作为初始基准位置来学习；

一侧位移量计算部，当对所述控制装置供电时，所述一侧位移量计算部自对所述控制装置供电之前最后一次停止所述供电时学习到的初始基准位置起驱动所述活动构件，直到所述接合部接触所述两个限制构件中的所述一个限制构件，其中所述一侧位移量计算部计算一侧位移量，所述一侧位移量为到判定所述活动构件的位移停止为止所述活动构件的自该初始基准位置起的位移量；

一侧距离计算部，其计算一侧距离，所述一侧距离为自所述初始基准位置到在学习到所述初始基准位置之前由于满足所述预定条件而学习到的所述基准位置的距离；以及

判定部，如果所述一侧位移量小于所述一侧距离，则所述判定部判定在由所述两个限制构件限定的所述活动构件的活动范围内与所述两个限制构件中的所述一个限制构件对应的部位侧上的区域中落入异物。

2.根据权利要求1所述的控制装置，进一步包括：

总位移量计算部，其驱动所述活动构件直到所述接合部接触所述两个限制构件中的一个限制构件，并且计算在判定所述活动构件的位移停止时所述活动构件的绝对位置，以及驱动所述活动构件直到所述接合部接触所述两个限制构件中的另一个限制构件，计算在判定所述活动构件的位移停止时所述活动构件的绝对位置，并且计算作为这两个绝对位置之间的所述活动构件的位移量的总位移量，其中如果所述总位移量小于预定的判定值，则所述判定部基于所述一侧位移量与所述一侧距离之间的比较而执行关于落入异物的判定。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其中

基于由所述两个限制构件限定的所述活动范围的距离的测量值来设定所述预定的判定值。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中

如果所述判定部判定在由所述两个限制构件限定的所述活动构件的活动范围中与所述两个限制构件中的所述一个限制构件对应的所述部位侧上的所述区域中落入异物，则所述控制装置基于所述一侧距离与所述一侧位移量之间的差来计算所述异物的尺寸，并且基于所述异物的尺寸校正所述活动构件的所述活动范围以减少所述活动范围。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其中

如果计算出的所述异物的尺寸大于预定值，则所述控制装置输出警告指令。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其中

如果计算出的所述异物的尺寸等于或小于所述预定值，则所述控制装置通过计算出的所述异物的尺寸来校正所述活动构件的所述活动范围以减少所述活动范围；并且

如果计算出的所述异物的尺寸大于所述预定值，则所述控制装置不校正所述活动范围，并且输出所述警告指令。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其中

如果计算出的所述异物的尺寸大于所述预定值，则所述控制装置不校正所述活动范围，并且输出所述警告指令以点亮警告灯。

8.根据权利要求3至7中任一项所述的控制装置，其中

基于由所述两个限制构件限定的所述活动范围的距离的测量值来设定所述预定的判定值；并且

如果所述总位移量小于所述预定的判定值并且所述一侧位移量等于所述一侧距离，则所述判定部判定在由所述两个限制构件限定的所述活动构件的所述活动范围中与所述两个限制构件中的另一个限制构件对应的部位侧上的区域中落入异物。