[发明专利]把持装置

说明书

技术领域

本发明涉及用于保持或把持工件的把持装置，特别涉及肘节（toggle）型的把持装置。

背景技术

当对各种产品进行检查或组装等时，为了输送或处理工件，已使用传统的把持装置来保持或把持工件。根据工件的规格，该把持装置具有不同的形状和尺寸，并且，通常，该把持装置具有一对开闭柄部，从而该把持装置被构造成利用该开闭柄部把持摘取工件。

另外，在该类型的把持装置中，如下具有肘节机构的装置是已知的，在该装置中，可以利用比操作一对开闭柄部用的输入力大的力（把持力）把持工件。该肘节机构被认为是伺服或助力（booster）机构，该伺服或助力机构能够使输出力比输入力大。

作为像这样的肘节型的把持装置，机器手是已知的（见专利文献1和专利文献2）。该机器手主要由以下部件构成：可上下移动的杆部；操作片，其安装在杆部的下端；一对连接柄部，该一对连接柄部中的各连接柄部的一端以能绕该端转动的方式经由销或轴连接到操作片；以及一对开闭柄部，各开闭柄部的上端能够经由销或轴转动地连接到一对连接柄部的另一端。

一对开闭柄部的中间部位经由销或轴连结到壳体或外壳，并且使一对开闭柄部能绕该连接部位转动。另外，一对开闭柄部的下端具有用作把持工件的两侧用的爪部的作用。另外，一对开闭柄部被布置成以夹着杆部和操作片的状态彼此相面对、即被布置在杆部和操作片两者的两外侧。另外，一对开闭柄部应当被设定成响应于杆部的向下移动通过以两个上端靠近且两个下端分离的状态转动而处于打开状态。

当利用以这种方式构造的机器手把持工件时，杆部向上移动。然后，由于操作片也向上移动，所以一对连接柄在转动的同时向上移动，以向外推一对开闭柄部的上部。因而，一对开闭柄部绕作为支撑点的中间部位转动并且开始闭合，使得下端会彼此靠近。结果，可以通过从两侧夹持工件来把持工件。

具体地，由于一对开闭柄部被构造成通过利用肘节机构而开闭，所以可以以大的把持力来可靠地把持工件。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本实开昭59-160184号公报

专利文献2：日本特开2008-264981号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在以上所述的传统的肘节型的把持装置中，仍存在以下问题。

具体地，一对开闭柄部以杆部和操作片布置在柄部之间的状态彼此相面对，因此，一对开闭柄部被布置在这些杆部和操作片的两外侧。因此，一对开闭柄部之间的间隙趋于变宽，从而难以实现进一步的小型化，以减小整个把持装置的沿着开闭方向的宽度。

特别地，一对开闭柄部在打开状态中以上端靠近且下端彼此分离的方式相对于杆部倾斜。因此，在一对开闭柄部被保持打开的待机状态中，宽度方向上的大小尤其趋于大。

考虑到这种状况，完成了本发明，并且本发明的目的是提供如下的肘节型的把持装置：该把持装置可以减小一对开闭柄部的沿着开闭方向的宽度，并且该把持装置可以安置在小空间中。

用于解决问题的方案

本发明提供如下的手段以解决上述问题。

（1）根据本发明的把持装置关注于如下的把持装置，该把持装置用于通过夹持或把持工件的两侧来把持工件，其特征在于，所述把持装置包括：

杆部，其能沿着杆轴线上下移动，并且连接块安装于所述杆部的下端；

一对开闭柄部，其被布置成在与所述杆轴线垂直的左右轴线方向上彼此面对，其中，柄部在其中间部由支点轴部支撑，并且各柄部的上端和下端适于绕被布置成与前后轴线或轴平行的所述支点轴部在所述左右轴线方向上枢转，该前后轴线或轴与所述杆轴线和所述左右轴线两者都垂直；

连杆机构，其连接所述连接块和所述开闭柄部的所述上端，并且使所述开闭柄部的所述下端以如下方式在所述左右轴线方向上枢转：响应于所述杆部的上下移动，所述开闭柄部的所述下端彼此分离或靠近地移动；

所述开闭柄部在从所述中间部向所述上端延伸的部分的至少一部分形成有切口部，并且

所述一对开闭柄部被布置成以所述杆部和所述连接块被收纳在所述切口部中的状态在所述左右轴线方向上彼此相面对，并且，所述上端在所述前后轴线方向上被布置在所述杆部和所述连接块的两侧。