[发明专利]移动物体检测装置

权利要求书

1.一种移动物体检测装置，从动态图像数据中检测移动物体，该移动物体检测装置具有：

窗口设定部，在将二维图像数据沿时间轴方向排列得到的三维图像数据即动态图像数据中，设定具有规定的体积的窗口；

空间亮度梯度方向计算部，对包含于所述窗口中的每个像素，计算空间上的亮度的梯度方向即空间亮度梯度方向；

空间直方图计算部，计算所述窗口内的所述空间亮度梯度方向的直方图即空间直方图；

时间亮度梯度方向计算部，对包含于所述窗口中的每个像素，计算时间上的亮度的梯度方向即时间亮度梯度方向；

时间直方图计算部，计算所述窗口内的所述时间亮度梯度方向的直方图即时间直方图；以及

判定部，根据所述空间直方图计算部计算出的所述空间直方图和所述时间直方图计算部计算出的所述时间直方图，判定所述窗口内是否包含移动物体。

2.根据权利要求1所述的移动物体检测装置，

所述移动物体检测装置还具有：

光流方向计算部，对包含于所述窗口中的每个像素计算光流的方向；以及

光流直方图计算部，计算所述窗口内的所述光流的方向的直方图即光流直方图，

所述判定部根据所述空间直方图计算部计算出的所述空间直方图、所述时间直方图计算部计算出的所述时间直方图、和所述光流直方图计算部计算出的所述光流直方图，判定所述窗口内是否包含移动物体。

3.根据权利要求2所述的移动物体检测装置，

所述空间直方图计算部将相互处于规定的位置关系的多个像素的所述空间亮度梯度方向的组合设为第1变量组，计算所述窗口内的所述第1变量组的直方图，

所述时间直方图计算部将相互处于所述规定的位置关系的多个像素的所述时间亮度梯度方向的组合设为第2变量组，计算所述窗口内的所述第2变量组的直方图，

所述光流直方图计算部将相互处于所述规定的位置关系的多个像素的所述光流方向的组合设为第3变量组，计算所述窗口内的所述第3变量组的直方图，

所述判定部根据所述第1变量组的直方图、所述第2变量组的直方图和所述第3变量组的直方图，判定所述窗口内是否包含移动物体。

4.根据权利要求1所述的移动物体检测装置，

所述空间直方图计算部将相互处于规定的位置关系的多个像素的所述空间亮度梯度方向的组合设为第1变量组，计算所述窗口内的所述第1变量组的直方图，

所述时间直方图计算部将相互处于所述规定的位置关系的多个像素的所述时间亮度梯度方向的组合设为第2变量组，计算所述窗口内的所述第2变量组的直方图，

所述判定部根据所述第1变量组的直方图和所述第2变量组的直方图，判定所述窗口内是否包含移动物体。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的移动物体检测装置，

所述空间亮度梯度方向计算部对包含于所述窗口内的每个像素，在将该像素的x轴方向的亮度值的梯度设为I_x、将y轴方向的亮度值的梯度设为I_y的情况下，根据下面的式（1）计算出空间亮度梯度方向φ，

φ＝tan^-1（I_y/I_x）…（1）。