[发明专利]对挤奶进行控制的方法和设备

说明书

技术领域

本发明涉及控制通过自动挤奶系统对牲畜挤奶的方法和设备。

背景技术

自动挤奶系统（AMS）是本领域众所周知的。AMS的当前实施几乎全部具有被圈牢的奶牛。奶牛圈养在还容纳AMS的大型牛舍中。奶牛学会在它们的隔间和AMS单元之间短距离自由走动，主要动机是当在AMS中对奶牛进行挤奶时在活动闸架内的饲养。奶牛仅需要运动比较短的距离（在圈牢系统内到AMS可能20-30m）。

全世界的很多奶牛不是以这种方式圈牢的，而是被允许在牧场上自由放牧。特别是在澳大利亚和新西兰，没有奶牛的圈舍，它们在牧场上度过它们的全部时间。这些基于牧场的系统是非常广阔的，经常需要奶牛走相当长的距离去在传统挤奶系统内挤奶。这可能长达2-3km的走动距离，并且它们正常每天走两次。

在最近几年，奶牛自愿访问的自愿挤奶系统变得越来越普遍。在这种系统中，对奶牛进行监视并且对奶牛单独地给予挤奶许可。

AU 2009202368A1公开了一种对被允许在期望的区域内运动的牲畜进行管理的系统，其中该区域包括牲畜能够放牧的至少一个放牧牧场、等待区以及对牲畜进行挤奶的挤奶区，其中挤奶区和等待区均可从至少一个放牧牧场进入，并且挤奶区可从等待区进入。由此，在挤奶区内进行挤奶之前的较短时间段内，可以将差不多具备挤奶条件的牲畜圈禁在等待区中。如果这些牲畜转向较远的放牧牧场或者如果从不允许它们到达挤奶区附近，那么牲畜不久再次访问挤奶区的可能性低，因此，牛奶产量会较低。

旋转挤奶系统包括挤奶牲畜顺次进入和离开来进行挤奶的旋转平台。旋转平台包括多个挤奶畜栏，每个挤奶畜栏具有用于在旋转平台旋转期间对挤奶畜栏中存在的牲畜进行挤奶的挤奶装置。近来，这样的旋转挤奶系统已经自动化，其中挤奶装置的挤奶机杯通过具有抓握器的机器人臂自动地附接至待挤奶的牲畜的奶头，参见例如WO2009/093964。一个或两个机器人臂可以为旋转挤奶系统的全部挤奶畜栏或至少几个挤奶畜栏服务。

发明内容

用于自愿挤奶的自动旋转挤奶系统的实施并不简单。旋转挤奶系统最初是为了牲畜的成批挤奶而开发的，并且通常需要对大量牲畜彼此同时进行挤奶。

具体地说，在牲畜去往挤奶区的低流动的时间段内，如果不采取进一步的措施来提高效率，那么用于自愿挤奶的自动旋转挤奶系统似乎是低效的方案。这对于具有自由放牧的牲畜的区域以及对于室内设备的区域来说也是如此。

尽管AU 2009202368A1公开了用于自由放牧牲畜的自动挤奶系统，其确实会提高牲畜通过挤奶系统的通过量并且因此提高牛奶产量，但是为了优化生产率，需要采取很多措施，尤其是如果旋转挤奶系统用于牲畜的自愿挤奶或半自愿挤奶。

在被布置为用于牲畜的自愿挤奶或半自愿挤奶的其它类型的挤奶系统中会得到类似限制和缺陷，尤其是在对多个牲畜彼此同时进行挤奶的那些挤奶系统中。

因此，本发明的目的在于提供一种对自动挤奶系统中的牲畜挤奶进行控制的方法和设备，自动挤奶系统被布置为用于牲畜的挤奶，该方法和设备提供提高的挤奶生产效率，并且从而提供增大的收益。

本发明的另一目的在于提供健庄、高效、快速、精确、准确、可靠、安全、易于使用且具有合理成本的方法和设备。

根据本发明的这些目的以及其它目的是通过在所附专利权利要求中规定的方法和设备获得的。

根据本发明的第一方面，提供一种对被允许在期望的区域中运动的牲畜的挤奶进行控制的方法，其中所述区域包括挤奶区，其中所述挤奶区包括用于在挤奶任务中对已进入所述挤奶区的牲畜进行挤奶的自动挤奶系统。根据所述方法，识别每个进入所述挤奶区的牲畜，并且针对每个被识别的牲畜，确定在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量。当牲畜进入所述挤奶区时，根据被识别的牲畜的所述预期产奶量，反复确定在对被识别的牲畜进行挤奶时可获得的累计预期产奶量。根据反复确定的累计预期产奶量，开始所述自动挤奶系统的挤奶任务。针对每个牲畜，根据先前收集的关于该牲畜的数据优选地确定在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量，其中所述数据包括先前的产奶量、先前的挤奶时间和该牲畜先前的挤奶的间隔时间中的任一种。

优选地，所述自动挤奶系统是对多个牲畜彼此同时进行挤奶的自动挤奶系统，例如自动旋转挤奶系统。