[发明专利]立体全景图像合成装置、图像捕获装置、立体全景图像合成方法、记录介质、以及计算机程序

权利要求书

1.一种立体全景图像合成装置，包括：

图像获取单元，其被配置成获取在摇动包括单个成像光学系统和成像元件的图像捕获装置的同时以预定帧速率连续捕获的多个图像；

图像选择单元，其被配置成从所获取的多个图像选择用于全景图像合成的图像，所述图像选择单元被配置成选择这样的图像：其中这些图像之间的光学流的平移矢量的水平分量处在预先设置的预定范围内；

重叠区域检测单元，其被配置成检测所选择的图像中的时间相邻图像之间的重叠区域；

修剪单元，其被配置成切出检测到的重叠区域的图像；

存储单元，其被配置成将所述重叠区域的被切出图像存储为左图像和右图像；以及

全景图像合成单元，其被配置成基于所存储的左图像的图像组和所存储的右图像的图像组，来合成左全景图像和右全景图像。

2.根据权利要求1所述的立体全景图像合成装置，进一步包括：

相应点检测单元，其被配置成将所获取的多个图像当中的预定图像设置为基准图像，并且被配置成检测在所述基准图像和在与所述基准图像的时间不同的时间捕获的一个或多个不同图像之间具有相同特征的相应点；以及

光学流计算单元，其被配置成基于由所述相应点检测单元检测的所述相应点，来计算所述光学流，

其中，所述图像选择单元选择所计算的光学流的平移矢量的水平分量处在预先设置的预定范围内的图像，并且将不同的被选择图像设置为下一个基准图像。

3.根据权利要求1或2所述的立体全景图像合成装置，

其中，所述全景图像合成单元根据图像之间的光学流的平移矢量的水平分量，来将所存储的左图像的图像组的每个图像修剪为狭缝形状，并且基于所述光学流的平移矢量来合成修剪后的狭缝形状图像，以生成左全景图像，以及根据图像之间的光学流的平移矢量的水平分量，来将所存储的右图像的图像组的每个图像修剪为狭缝形状，并且基于所述光学流的平移矢量来合成修剪后的狭缝形状图像，以生成右全景图像。

4.根据权利要求1或2所述的立体全景图像合成装置，

其中，所述全景图像合成单元通过基于所存储的左图像的图像组的图像之间的所述光学流的平移矢量，按照时间顺序方式相对地移动所述左图像的图像组并且将所述图像组映射到存储器上，来合成所述左全景图像，并且通过基于所存储的左图像的图像组的图像之间的所述光学流的平移矢量，按照时间顺序方式相对地移动所述右图像的图像组并且将所述图像组映射到存储器上，来合成所述右全景图像。

5.根据权利要求3或4所述的立体全景图像合成装置，

其中，所述全景图像合成单元进一步包括：修剪单元，其被配置成修剪在通过所述图像合成单元合成的所述左全景图像和所述右全景图像之间具有重叠像素的区域的图像。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的立体全景图像合成装置，进一步包括：

记录单元，其被配置成相互关联地记录通过所述全景图像合成单元生成的所述左全景图像和所述右全景图像。

7.一种图像捕获装置，包括根据权利要求1至6中任一项所述的立体全景图像合成装置。

8.根据权利要求7所述的图像捕获装置，进一步包括：

模式设置单元，其被配置成设置立体全景成像模式；以及

控制单元，其被配置成当选择所述立体全景成像模式并且输入成像开始命令时，固定聚焦位置、曝光条件和白平衡增益，并且以所述预定帧速率连续地捕获图像。

9.根据权利要求7或8所述的图像捕获装置，进一步包括：

模式设置单元，其被配置成设置立体全景成像模式；

平移矢量计算单元，其被配置成计算在所述立体全景成像模式下成像时捕获的图像之间的光学流的平移矢量的水平分量；以及

警报单元，其被配置成当由所述平移矢量计算单元计算的所述平移矢量的水平分量的绝对值大于预先设置的阈值时，发布警报。

10.根据权利要求7或8所述的图像捕获装置，进一步包括：

模式设置单元，其被配置成设置立体全景成像模式；

角速度检测单元，其被配置成检测在所述立体全景成像模式下成像时所述图像捕获装置的角速度；以及

警报单元，其被配置成当由所述角速度检测单元检测的所述角速度大于基于所述预定帧速率设置的最大角速度时，发布警报。