[发明专利]用于使用伪特征进行腹部表面匹配的系统和方法

权利要求书

1.一种执行用于经皮外科程序的配准的方法，包括以下步骤：

从程序前图像数据生成患者外表面的一部分的计算机模型；

在所生成的表面上标记一组伪特征；

采集患者外表面的对应部分的程序中图像;

通过数字化患者外表面的所述对应部分上的一个或多个轮廓而生成一组程序中伪特征；以及

执行从程序前数据所生成的模型与程序中患者表面数据的对准或配准。

2.如权利要求1所述的方法，其中患者外表面的所述部分包括患者的腹部。

3.如权利要求1所述的方法，其中患者表面的程序中图像是通过激光测距扫描仪、或者光学或磁性跟踪触笔或器械来进行采集的。

4.如权利要求1所述的方法，其中伪特征包括由一系列点相交形成的四个象限，所述一系列点是沿着患者中线的上下方向上的点以及与重直线垂直相交于肚脐处的横跨患者腹部的点。

5.如权利要求4所述的方法，其中伪特征还包括代表所述四个象限的交叉的第五特征。

6.如权利要求1所述的方法，其中所述对准或配准的步骤还包括使用患者的一个或多个内部器官的程序前表面数据。

7.如权利要求1所述的方法，还包括显示数据以基于所述对准促进所述经皮外科程序的步骤。

8.如权利要求7所述的方法，其中所述显示还包括患者的一部分的三维模型。

9.如权利要求8所述的方法，其中所述三维模型包括患者腹部的表面，以及位于所述腹部内部的一个或多个器官。

10.一种收集并处理物理空间数据以供在执行图象引导外科（IGS）程序时使用的系统，所述系统包括：

存储介质，用于存储基于程序前数据的患者外表面的一部分的计算机模型；

至少一个传感器设备，用于生成与所述患者外表面相关联的术间表面数据；以及

通信耦合至所述存储介质和所述传感器装置的处理元件，其中所述处理元件被配置为获取所述计算机模型和术间表面数据的对准。

11.如权利要求10所述的系统，还包括通信耦合至所述处理元件的显示设备，所述显示设备被配置为显示数据以基于所述对准促进所述IGS程序。

12.如权利要求11所述的方法，其中所述显示还包括患者的一部分的三维模型。

13.如权利要求12所述的方法，其中所述三维模型包括所述患者腹部的表面，以及位于所述腹部内部的一个或多个器官。

14.如权利要求10所述的系统，其中所述IGS程序是经皮程序。

15.如权利要求10所述的系统，其中所述存储介质还可以存储所述患者体内的感兴趣的非刚性结构的计算机模型。

16.如权利要求10所述的系统，其中患者外表面的所述部分包括患者的腹部。

17.如权利要求10所述的系统，其中传感器设备包括激光测距扫描仪、或者光学或磁性跟踪触笔或器械。

18.如权利要求10所述的系统，其中所述对准是通过生成用于所述计算机模型和所述术中表面数据的对应伪特征而获得的。