[发明专利]用于机电式调节转向角的方法以及具有机电式转向装置的机动车

说明书

技术领域

本发明涉及权利要求1前序部分中所述类型的用于机电式调节转向角的方法。本发明还涉及权利要求5前序部分中所述类型的机动车。

背景技术

对于现代机动车已经描述了机电式转向系统的使用。在所述机电式转向系统中，将所谓的“线控转向”转向系统与具有叠加传动装置的转向系统作出区别。

通过所述“线控转向”转向系统，驾驶员在方向盘上的转向预给定值可借助于传感器确定，然后借助于机电式执行器仅仅电动地实施。也可将一个附加转向角与驾驶员的转向预给定值合并，以便在确定的行驶状况中提高机动车的稳定性。

在具有叠加传动装置的转向系统中，驾驶员的转向预给定值可被所谓的叠加转向角叠加。所述叠加转向角通常通过电动调整器来调节。转向角于是由驾驶员所预给定的方向盘角和叠加转向角组成。

根据权利要求1前序部分的用于机电式调节转向角的方法例如已由WO2004/087486公开。

此外，对于具有车轮的电动驱动装置的现代机动车而言已经公知，不同的车轮可通过机动车的不同的电动的动力机来驱动。现在，如果在这种机动车中例如这些驱动马达之一失效，则机动车进行横摆运动。这降低行驶安全性和行驶舒适性，因为驾驶员必须主动地反向转向，以便可保持原来的行驶方向。

发明内容

因此，本发明的目的在于，提供开头所述类型的用于机电式调节转向角的方法，通过所述方法提高行驶安全性和行驶舒适性。

所述目的通过具有权利要求1特征的方法以及通过具有权利要求5特征的机动车来实现。

为了例如在驱动马达失效时避免或者说降低在行驶舒适性中以及在行驶安全性方面的影响，在根据本发明的用于机电式调节转向角的方法中，根据至少一个用于驱动机动车的车轮的动力机的运行状态和/或至少一个描述所述运行状态的参量来确定附加转向角。附加转向角由此尤其是匹配于当前行驶状况，由此，机动车可被更舒适地转向并且行驶安全性提高。此外，可能的实施形式在于，使驾驶员容易反作用于机动车的例如由于驱动马达失效而由不同车轮的不同强度的驱动引起的不期望的横摆运动。另外，驾驶员因此仅需在转向过程开始时通过操作方向盘来调节平衡横摆运动所需的转向角。由此，机动车的行驶舒适性和行驶安全性特别高。

动力机的运行状态在现代机动车中通常通过合适的控制单元来监测或者说确定。这样确定的当前运行状态现在例如可通过发送相应数据由动力机传输到机电式转向装置的控制单元。

描述动力机的运行状态的参量可以是作用在车轮轴上的转矩。所述转矩例如可通过合适的传感器来测量。借助于转矩可以以简单方式确定动力机的当前运行状态。

作为替换方案或附加地，转矩也可由电动的动力机的运行状态导出，因为通常已知电动的动力机的何运行状态引起车轮轴的何转矩。

现在可根据两个作用在两个关于机动车的纵向轴线彼此对置的车轮的相应车轮轴上的转矩的差来确定附加转向角的大小。如果两个不同的驱动不同车轮的动力机的运行状态不同，则这反映在转矩的差上。即可容易地确定：需要何支持力来反作用于机动车的由动力机的不同运行状态引起的不期望的横摆运动。

可根据机动车的横向加速度、机动车的横摆率/横摆角速度和由驾驶员借助于机动车的转向操纵装置预给定的转向角来确定附加转向角的大小。于是可这样计算附加转向角，使得通过动力机的不同运行状态或者说不同大小的转矩造成的横摆力矩可得到补偿。

根据本发明的机动车具有至少两个动力机，所述动力机在两个不同的关于纵向轴线彼此对置的车轮上作功。此外，所述机动车包括用于调节转向角的机电式转向装置。通过所述机电式转向装置可将附加转向角与由驾驶员借助于转向操纵装置预给定的转向角叠加或合并。为此，机电式转向装置包括控制单元，所述控制单元被构造用于根据至少一个用于驱动机动车的车轮的动力机的运行状态和/或至少一个描述所述运行状态的参量来计算附加转向角。于是这样控制机电式转向装置的执行器，使得在调节转向角时所述附加转向角与由驾驶员借助于转向操纵装置预给定的转向角叠加或者说与所述转向角合并。附加转向角由此可非常好地匹配于当前行驶状况。机动车可被更舒适地转向并且行驶安全性提高。此外，可能的实施形式在于，以舒适的方式平衡机动车的由不同动力机的不同运行状态引起的横摆运动。驾驶员不必进行平衡运动，由此，行驶安全性提高。

控制单元可被构造用于这样计算附加转向角，使得与所述至少一个动力机的运行状态相关的横摆力矩可通过附加转向角补偿。驾驶员可保持由其在转向操纵装置上预给定的转向角，因为附加转向角反作用于机动车的横摆运动。