[发明专利]用于控制自由悬挂管的运动的方法和系统

权利要求书

1.一种用于控制软悬挂模式中的自由悬挂管（4）的运动的设备（1），所述自由悬挂管通过与漂浮容器（2）连接的至少一个补偿器构件（7）至少经由连接元件（8）悬挂，所述管延伸到所述容器下方的水体中，其特征在于

-第一感测装置（36），用于感测所述补偿器构件的动态和/或空间参数以及由此感测所述容器（2）的动态和/或空间参数；

-第二感测装置（21），用于感测所述连接元件（8）的动态和/或空间参数以及由此感测所述管的上部区域的动态和/或空间参数；

-数据处理装置（22），用于处理由所述第一和第二感测装置（36，21）提供的数据并确定与所述容器和所述管的所述上部区域之间的运动相关的一个或多个参数；以及

-调节装置（24a，b，25，26，29，33a-d），用于至少控制所述补偿器构件（7）的刚度和阻尼；

由此能够控制在所述补偿器与所述管之间传递的轴向负载。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一感测装置（36）包括运动感测装置（36），所述运动感测装置用于感测所述补偿器构件的运动以及由此感测所述容器（2）的运动。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的设备，其中，所述第二感测装置（21）包括位置指示器装置（21），所述位置指示器装置用于感测所述连接元件（8）相对于所述补偿器构件的位置以及由此感测所述管的所述上部区域相对于所述补偿器构件的位置。

4.根据前述权利要求中任一项所述的设备，其中，与所述容器和所述管的所述上部区域之间的运动相关的所述一个或多个参数包括加速度。

5.根据前述权利要求中任一项所述的设备，其中，所述补偿器构件包括：经由第一流体管线（35）连接于贮蓄器（26）的液压缸（7）、以及用于控制所述第一流体管线中的流动的第一阀装置（25）、以及用于感测所述液压流体的压力的第一压力感测装置（27）。

6.根据权利要求5所述的设备，进一步包括经由第二流体管线（31）和调节装置（29）流体地连接于所述贮蓄器（26）的至少一个压力容器（33a-d），并进一步包括第二压力感测装置（28），由此能够控制由所述压力容器中的加压气体施加于所述贮蓄器中的液压流体上的压力。

7.根据前述权利要求中任一项所述的设备，进一步包括具有冷却回路（16）的热交换器（15），所述热交换器与所述第一流体管线（35）热连接，由此所述第一流体管线中的液压流体能够在与冷却液的热交换时被冷却。

8.一种用于控制软悬挂模式中的自由悬挂管（4）的运动的系统，其中，多个根据权利要求1-7中任一项权利要求所述的设备（1）经由以对称样式布置在所述管周围的各自的补偿器构件（7）而连接于所述管（4），并且所述系统进一步包括公共数据处理装置（22’）和公共用户接口（37’），由此能够通过各个设备（1）的选择操作来控制所述自由悬挂管的运动。

9.一种用于控制软悬挂模式中的自由悬挂管（4）的运动的方法，所述自由悬挂管通过与漂浮容器（2）连接的至少一个补偿器构件（7）经由连接元件（8）悬挂，所述管延伸到所述容器下方的水体中，其特征在于

收集所述容器（2）的运动数据；

收集所述管的上部区域相对于所述补偿器构件的运动数据；

处理所述容器的运动数据和所述管的所述上部区域的运动数据，并且确定与所述容器和所述管的所述上部区域之间的运动相关的一个或多个参数；以及

基于这些数据，至少控制所述补偿器构件的刚度和阻尼；

由此能够控制在所述补偿器与所述管之间传递的轴向负载。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，收集所述容器的运动数据的步骤包括感测所述容器（2）的运动。

11.根据权利要求9或权利要求10所述的方法，其中，收集所述管的所述上部区域的运动数据的步骤包括感测所述管的所述上部部分相对于所述补偿器构件的位置。

12.根据权利要求11所述的方法，进一步包括感测连接在所述管（4）与所述容器（2）之间的液压缸（7）中的第一压力，所述液压缸经由第一流体管线（35）连接于贮蓄器（26），并且所述方法包括感测所述贮蓄器中的由至少一个压力容器（33a-d）施加的第二压力，所述至少一个压力容器经由第二流体管线（31）和调节装置（29）而流体地连接于所述贮蓄器（26）。