[发明专利]用于测定车辆中转向装置的齿条力的方法

权利要求书

1.一种用于确定车辆中的转向装置（2）的齿条力的方法，其特征在于，根据多个模型确定齿条力（forZS），其中，借助第一模型（52）产生齿条力（forZS）的涉及行驶过程的分量（forESM）并且至少借助第二模型（54）产生齿条力（forZS）的涉及停车过程的分量。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于，借助另一模型（58）产生齿条力（forZS）的相应于尤其是在较大转向角的情况下出现的升力的分量（forHUB）。

3.根据权利要求1或2的方法，其特征在于，借助第二模型（54）或借助又一另外的模型（56）产生齿条力（forZS）的说明至少一个轴的滞后特性的分量（forHYS）。

4.根据上述权利要求至少之一的方法，其特征在于，根据至少一个下述参数并且尤其是根据多个下述参数确定所述涉及行驶过程的分量（forESM）：

车轮转向角（angRW）或与该车轮转向角相对应的参数；

车辆速度（velV）；

车辆横向加速度（accLAT）；

偏转速度（anvYAW）。

5.根据上述权利要求至少之一的方法，其特征在于，根据至少一个下述参数并且尤其是根据多个下述参数确定涉及停车过程的分量：

车轮转向角（angRW）或与该车轮转向角相对应的参数；

车辆速度（velV）。

6.根据权利要求2至5至少之一的方法，其特征在于，根据车轮转向角（angRW）或与车轮转向角相对应的参数确定与升力相对应的分量（forHUB）。

7.根据权利要求3至6至少之一的方法，其特征在于，根据车轮转向角（angRW）或与车轮转向角相对应的参数确定所述说明至少一个轴的滞后特性的分量（forHYS）。

8.根据上述权利要求至少之一的方法，其特征在于，将齿条力（forZS）的所述各单个分量合并成模拟的齿条力（forMD）。

9.根据权利要求8的方法，其特征在于，将齿条力（forZS）的所述各单个分量根据车辆速度（velV）合并成模拟的齿条力（forMD）。

10.根据权利要求8或9的方法，其特征在于，为了确定齿条力（forZS），根据至少一个下述参数（66）加权和合并模拟的齿条力（forMD）和实际齿条力（forR）：

侧偏角（angSID）；

说明当前的行驶状态的参数，该行驶状态尤其是关于可能的过度转向或转向不足；

车辆速度（velV）；

驱动部件的至少一个执行器的当前活动性。

11.根据权利要求10的方法，其特征在于，尤其是在使用PI调节器的情况下，将模拟的齿条力（forMD）和实际齿条力（forR）加权和合并。

12.根据上述权利要求至少之一的方法，其特征在于，至少为涉及行驶过程的分量（forESM）根据至少一个侧向力（fyADA）进行适配。

13.根据权利要求12的方法，其特征在于，该侧向力（fyADA）根据借助单轨模型形成的模拟的侧向力（fyMDL）、实际侧向力（fyFZG）和侧偏角（angSID）产生。

14.根据权利要求13的方法，其特征在于，使用车辆横向加速度（accLAT）、偏转速度（anvYAW）和/或偏转加速度来确定实际侧向力（fyFZG）。

15.根据权利要求12至14之一的方法，其特征在于，适配借助PI调节器进行。

16.一种计算机程序，其能够在转向装置（2）的控制和/或调节装置（1）上运行，其特征在于，该计算机程序被这样编程，使得当该计算机程序在控制和/或调节装置（1）上运行时，根据权利要求1至15之一的方法被实施。

17.一种用于转向装置（2）的控制和/或调节装置（1）的存储介质（5），其特征在于，在所述存储介质（5）上存储有用于应用在根据权利要求1至15之一所述的方法中的计算机程序。

18.一种转向装置（2）的控制和/或调节装置（1），其特征在于，所述控制和/或调节装置被编程成用于应用在根据权利要求1至15之一所述的方法中。

19.一种车辆中的转向装置（2），其特征在于，所述转向装置（2）包括用于实施根据权利要求1至15之一的方法的装置。