[发明专利]车辆周围监测装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于监测车辆周围情况的装置，更具体地讲，本发明涉及如下一种装置：对车辆周围情况进行监测时，该装置能利用车辆的移动距离，在拍到的图像中将不属于所希望的被监测对象从候选被监测对象中去除。

背景技术

在现有技术中，人们提出了一种用于抽取存在于车辆周围的各种被监测对象的装置。在下述专利文献1中记载有如下一种计算距离的方法：将1个摄像头搭载在车辆上，从该摄像头所拍到的图像中检测出车辆周围的被监测对象，根据该被监测对象在图像中的大小变化率来计算到该被监测对象的距离

专利文献1：日本发明专利公报特许第4267657号

在现有技术中，对于从摄像头等所拍到的图像中检测出的被监测对象而言，都要判定该被监测对象的种类，即判定该被监测对象是否是如行人一样的人，还是除此之外的像建筑物等的人工构筑物。进行上述判定时，一般来讲，由于包含确定被监测对象的形状特征和图像处理，或包含按时间序列对被监测对象进行跟踪以确认其举动的图像处理，所以运算量较大。如果对检测出的所有被监测对象都进行上述种类判定处理，会产生运算量变大的问题。

另外，在上述种类判定处理中，对所希望种类的被监测对象进行判定时，优选尽量降低将其他种类的被监测对象误判为该所希望种类的被监测对象的可能性。尤其是该所希望种类的被监测对象是行人时，更优选尽量降低将人工构筑物误判为行人的可能性。

还有，如上述专利文献中所述，在车辆上搭载有1个摄像头以检测出被监测对象。所以与搭载有1对摄像头的情况相比，前者能降低成本。

发明内容

鉴于上述情况，本发明的目的之一是提供如下一种方法：在进行上述种类判定处理之前，筛选从图像中检测出的候选被监测对象，以从候选被监测对象去除属于所希望种类可能性较低的被监测对象的。这样不仅能降低后续的图像处理负担，还能降低将其他种类的被监测对象误判为所希望种类的被监测对象的可能性。尤其是所希望种类的被监测对象是行人时，还能降低将人工构筑物误判为行人的可能性。另外，本发明的另一目的是提供如下一种方法：即使使用1个摄像头，也能简单且高效地进行上述筛选处理。

采用本发明的第1技术方案时，搭载在车辆上并且用于监测车辆周围情况的装置具有：拍摄机构，其用于拍摄所述车辆的周围情况；根据拍摄到的图像用以抽出存在于车辆外的候选被监测对象的机构；去除机构，由其从抽出的候选被监测对象中，去除被判断为所希望种类的被监测对象的可能性较低的候选被监测对象；种类判定机构，由其对经上述去除处理而剩下的各上述候选被监测对象，都进行该候选被监测对象是否是所希望种类的被监测对象的判定。还有，上述去除机构具有以下机构：假设抽出的上述候选被监测对象具有针对上述所希望种类的被监测对象而预先设定的规定大小，根据当前的上述图像中的抽出的该候选被监测对象的大小(Ghd0)来求出从该车辆到该候选被监测对象的距离(Z0)的机构；求出上述车辆在从拍摄之前图像的时刻到拍摄当前图像的时刻之间的时间间隔内的移动距离(ΔZ)的机构；根据求出的到该候选被监测对象的上述距离和上述移动距离之间的图像变化率缩小上述当前图像中的上述候选被监测对象的大小的机构；对比机构，其用于对上述之前图像中的上述候选被监测对象的大小(Ghd1)和按上述图像变化率缩小的上述候选被监测对象的大小(Ghv)进行对比；将由上述对比机构获得的对比结果、上述候选被监测对象的大小之差判定为大于规定数值的候选被监测对象，判断为属于上述所希望种类的被监测对象的可能性较低而将其去除的机构。

另外，采用本发明的其他技术方案时，上述去除机构具有以下机构：假设抽出的上述候选被监测对象具有针对上述所希望种类的被监测对象而预先设定的规定大小，根据之前的上述图像中的抽出的该候选被监测对象的大小(Ghd1)来求出从该车辆到该候选被监测对象的距离(Z1)的机构；求出上述车辆在从拍摄上述之前图像的时刻到拍摄当前图像的时刻之间的时间间隔内的移动距离(ΔZ)的机构；根据求出的到该候选被监测对象的上述距离和上述移动距离之间的图像变化率放大上述之前图像中的上述候选被监测对象的大小的机构；对比机构，其用于对上述当前图像中的上述候选被监测对象的大小(Ghd0)和按上述图像变化率放大的上述候选被监测对象的大小(Ghv)进行对比；将由上述对比机构获得的对比结果、上述候选被监测对象的大小之差判定为大于规定数值的候选被监测对象，判断为属于上述所希望种类的被监测对象的可能性较低而将其去除的机构。