[发明专利]减速装置

说明书

技术领域

本申请基于2010年7月8日提出申请的日本国专利申请第2010-155826号要求优先权。该申请的全部内容作为参考而引用至本说明书中。本申请涉及减速装置。特别是涉及组合两个偏心摆动型的减速机构（减速单元）而成的减速装置。

背景技术

偏心摆动型的减速装置是公知的。与由多个平齿轮列构成的普通的减速装置相比，偏心摆动型的减速装置能获得较大的减速比。在这种类型的减速装置中，外齿轮与内齿轮一边啮合一边相对性地偏心旋转。偏心摆动型的减速装置包括外齿轮进行偏心旋转的类型和内齿轮偏心旋转的类型。在下文中，为使说明简单化，对外齿轮进行偏心旋转的类型进行说明。在这种类型的减速装置中，曲轴支承于被称为托架（carrier）的构件。在曲轴上卡合有外齿轮。曲轴具有用于使外齿轮进行偏心旋转的偏心体。偏心体嵌合于外齿轮。可以说外齿轮借助曲轴而支承于托架。

内齿轮形成于壳体的内侧。当电动机的转矩被供给到曲轴时，外齿轮相对于内齿轮偏心旋转。外齿轮的齿数与内齿轮的齿数不同。因此，当外齿轮一边与内齿轮啮合一边偏心旋转时，根据外齿轮和内齿轮的齿数差，外齿轮相对于内齿轮相对性地旋转。由于托架支承外齿轮，因此托架也相对于内齿轮相对性地旋转。结果，托架相对于壳体旋转。在减速装置的壳体固定于基座构件的情况下，托架相当于减速装置的输出构件。这时的减速比由“齿数差/（内齿轮的齿数＋1）”决定，能获得较大的减速比。另外，在内齿轮进行偏心旋转的类型的减速装置中，外齿轮相当于减速装置的输出构件。此外，在本说明书中，表现为减速比的分母越大（减速比的绝对值越小），“减速比越大”。

若串联连结两个偏心摆动型的减速装置，则能获得更大的减速比。日本特开2006-317009号公报和日本特开平1－242850号公报都公开了上述那样的减速装置的例子。在以下的说明中，将日本特开2006-317009号公报称为专利文献1，将日本特开平1-242850号公报称为专利文献2。专利文献1和专利文献2的减速装置具有两个偏心摆动型的减速装置（减速单元）。在每一个减速装置中，第1减速单元的输出构件（托架）都连结于第2减速单元的输入构件（曲轴）。

发明内容

专利文献1的减速装置沿轴向排列配置有第1减速单元和第2减速单元。因此，在轴向上，减速装置的全长约为普通减速装置的两倍。即，专利文献1的减速装置虽然能获得较大的减速比，但减速装置的轴向全长变长。

在专利文献2的减速装置中，在第2减速单元的中央形成有大的通孔，第1减速单元配置于第2减速单元的该通孔中。如上所述，在偏心摆动型的减速单元中，外齿轮卡合于曲轴的偏心体，外齿轮一边与内齿轮啮合一边相对性地偏心旋转。因此，偏心体、外齿轮及内齿轮配置在与减速单元的轴线正交的一个平面内。偏心体与外齿轮配置于内齿轮的内侧。因此，减速单元的直径取决于内齿轮的直径。在专利文献2的减速装置中，第1减速单元的偏心体、外齿轮及内齿轮与第2减速单元的偏心体、外齿轮及内齿轮配置在相同的平面内。因此，专利文献2的减速装置在第2减速单元的外齿轮上具有大于第1减速单元的内齿轮的通孔。第2减速单元的偏心体、外齿轮及内齿轮配置在该通孔的径向外侧。结果，第2减速单元的直径变大。包括第1减速单元和第2减速单元的减速装置的直径变大。对于专利文献2的减速装置，虽然减速装置的轴向全长变短，但减速装置的直径变大。在现有技术中，连结两个减速单元而成的减速装置的轴向长度或径向长度变长。另外，所谓“径向”是指与减速装置的轴线正交的方向。“径向长度”相当于减速装置的直径。本说明书提供一种减小通过连结两个减速单元而成的减速装置的尺寸的技术。

本说明书公开的减速装置包括偏心摆动型的第1减速单元以及与第1减速单元同轴配置的偏心摆动型的第2减速单元。第2减速单元以包围第1减速单元的周围的方式配置。在第2减速单元的曲轴上卡合有第1减速单元的输出构件。曲轴相当于第2减速单元的输入构件。在第2减速单元的曲轴上固定有输入齿轮。在第2减速单元的曲轴上还形成有偏心体。第1减速单元的内齿轮位于第2减速单元的曲轴的输入齿轮与偏心体之间。另外，所谓“第2减速单元以包围第1减速单元的周围的方式配置”，更严密地讲，是在与减速装置的轴线正交的平面上，第2减速单元包围第1减速单元的意思。即，从减速装置的旋转轴向观察时，第2减速单元以包围第1减速单元的周围的方式配置。第2减速单元在中央具有较大的孔，第1减速单元配置于该孔。