[发明专利]转向系统中方向盘扭振的补偿方法和装置

权利要求书

1.一种用于在车辆中的包含能被控制的转矩调节器（7）的转向系统（1）的运行过程中补偿方向盘扭振的方法，其中，确定实际的扭杆转矩（M_TB）、根据该实际的扭杆转矩（M_TB）确定补偿转矩（M_Komp）并且根据该补偿转矩（M_Komp）实现对转矩调节器（7）的控制，其特征在于：将所述扭杆转矩（M_TB）或根据此扭杆转矩（M_TB）所形成的变量输送给可变频的干扰变量及状态变量计算器（24），并借助于该可变频的干扰变量及状态变量计算器（24）确定补偿转矩（M_Komp）。

2.按权利要求1所述的方法，其特征在于：在确定补偿转矩（M_Komp）时借助于所述可变频的干扰变量及状态变量计算器（24）考虑到方向盘扭振的振幅和相位。

3.按权利要求1或2所述的方法，其特征在于：在确定补偿转矩（M_Komp）的过程中考虑到方向盘扭振的已获得补偿的份额。

4.按权利要求3所述的方法，其特征在于：将补偿转矩（M_Komp）反馈至所述可变频的干扰变量及状态变量计算器（24）。

5.按以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于：可变频的干扰变量及状态变量计算器（24）包含正弦形的干扰的模型和包含从转矩调节器（7）的转矩至扭杆转矩的传递特性的模型，并且在确定补偿转矩（M_Komp）时考虑到所述干扰和传递特性。

6.按权利要求5所述的方法，其特征在于：该模型描述至少在对于方向盘扭振重要的频率范围内既与振幅特性也与相位特性相关的传递特性。

7.按以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于：只有当利用一种检验方法推断出存在方向盘扭振时才确定补偿转矩（M_Komp）。

8.按权利要求7所述的方法，其特征在于：在下述情况下推断出存在方向盘扭振：车辆速度（v（t））、车轮转速或与车轮转速相关的变量处在一个可预定的范围内并且转向系统至少基本上一直向前行驶运行。

9.按权利要求7或8所述的方法，其特征在于：检验方法包含对扭杆转矩的实际振幅的分析，优选利用一种估算方法确定该振幅。

10.按以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于：将所探测出的扭杆转矩加以滤波，并且将已滤波的扭杆转矩输送给可变频的干扰变量及状态变量计算器（24）以确定补偿转矩（M_Komp）。

11.按权利要求10所述的方法，其特征在于：使用可变的带通滤波器（23）作为滤波器，根据车辆速度（V（t））、车轮转速或与车轮转速相关的变量形成一个激励频率（f_o），并且根据该激励频率（f_o）选择可变的带通滤波器（23）的中心频率。

12.按以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于：可变频的干扰变量及状态变量计算器（24）在至少一个变量方面进行参数化，并且通过改变所述至少一个参数实现可变频的干扰变量及状态变量计算器（24）的至少一个功能的适配，以用于补偿转向系统的批量生产中的偏差和/或用于补偿转向系统的老化。

13.按权利要求12所述的方法，其特征在于：所述至少一个参数根据所确定的补偿质量加以改变。

14.按权利要求13所述的方法，其特征在于：补偿质量能够通过对在扭杆转矩中仍然保留的剩余振动的振幅的分析来确定。

15.按权利要求5至14中任一项所述的方法，其特征在于：可变频的干扰变量及状态变量计算器（24）的适配至少包含传递特性的模型的适配。

16.按权利要求5至15中任一项所述的方法，其特征在于：可变频的干扰变量及状态变量计算器（24）设计成不可分开的模块，该模块根据扭杆转矩（M_TB）确定补偿转矩（M_Komp），可变频的干扰变量及状态变量计算器（24）特别是包含传递特性的模型。