[发明专利]控制自动化工作单元的方法

权利要求书

1.一种控制自动化工作单元(2)的方法，包括：

由多个控制轴(A1至A6；X，Y，Z，Rx，Ry，Rz)控制的具有至少三个自由度的至少一个机器人手臂(4)，

控制中心(8)，

机器人手臂(4)的控制装置(6)，所述控制装置(6)包括多个电动机控制器(61至66)，每个所述电动机控制器(61至66)控制能够操纵至少部分的所述机器人手臂(4)的电动机(M1至M6)的运行，

用于所述控制中心(8)和所述机器人手臂(4)的控制装置之间通信的总线(14)，

其特征在于，所述方法包括以下步骤：

a)将所述机器人手臂(4)的每个运动控制轴(A1至A6；X，Y，Z，Rx，Ry，Rz)与假设的用于接收指令并根据这些指令来控制至少一个电动机的假想的轴控制器相关联；

b)在所述控制中心(8)为所述机器人手臂(4)的每个运动控制轴(A1至A6；X，Y，Z，Rx，Ry，Rz)确定用于与这些轴中的每一个对应的假想的接入控制器的指令(C_1i)；

c)将在步骤b)中确定的所述指令(C_1i)传送至属于所述机器人手臂(4)的控制装置(6)的仅有的一个计算单元(10)。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述机器人手臂(4)的每个运动控制轴对应于所述机器人手臂的一个自由度(A1至A6)。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述机器人手臂(4)的每个运动控制轴对应于笛卡尔坐标轴(X，Y，Z)或移动所述机器人手臂的端部的相应的转动(Rx，Ry，Rz)。

4.根据前述任一权利要求所述的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下补充步骤：

d)在所述计算单元(10)中由接收到的来自所述控制中心(8)的指令(C_1i)来确定用于由每个电动机控制器(61至66)控制的电动机(M1至M6)的命令(O_1i，O_2i，O′_i)；

e)向每个电动机控制器(61至66)传送在步骤d)中确定的用于由这个电动机控制器控制的电动机(M1至M6)的命令(O_1i，O_2i，O′_i)。

5.根据前述任一权利要求所述的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下补充步骤：

f)每个电动机(61至66)向所述计算单元(10)传送所述电动机控制器控制的电动机(M1至M6)的位置；

g)在所述计算单元(10)基于所有所述电动机的位置计算所述机器人手臂(4)的每个运动控制轴的位置(P_i)；

h)将步骤g)中计算的每个控制轴的位置(P_i)传送至所述控制中心(8)。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下补充步骤：

i)在所述计算单元(10)基于所有所述电动机的位置计算特征点(B)的笛卡尔速度(V(B))；

j)将计算出的笛卡尔速度(V(B))与阈值比较；

k)如果所述笛卡尔速度(V(B))高于所述阀值，所述计算单元(10)向所述控制中心(8)传送警报信号。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，在步骤g)的计算中，所述计算单元(10)考虑测量所述电动机(M1至M6)位置的时间和将所述机器人手臂(4)的每个运动控制轴的位置(P_i)传送到所述控制中心(8)的时间，以便根据所述机器人手臂(4)的预测运动来校正所述运动控制轴的位置(P_i)。

8.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在步骤d)中，计算包括有遵守由所述控制中心(8)发送的所述指令(C_1i)的每个电动机(M1至M6)将要达到的位置的运动命令(O_1i)。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，在步骤d)中，基于所述控制中心(8)发送的所述指令(C_1i)，每个电动机(M1至M6)的所述运动命令(O_1i)的计算伴随有将被提供给每个电动机的转矩预测(F_i)。