[发明专利]可快速部署的柔性机器人器械

权利要求书

1.一种机器人系统，其包括：

用于执行微创诊断、手术或治疗技术的连续型机器人，所述连续型机器人包括至少一个包括多个骨架的连续部分，所述连续部分在具有多个器械通道的柔性器械外壳中携带至少一种诊断、手术或治疗仪器；

用于通过向所述多个骨架中的每一个骨架提供线性驱动来驱动所述连续型机器人的驱动单元，所述驱动单元包括用于测量驱动力的力传感器；和

用于引导所述连续型机器人的位置和定向的柔性定位轴，所述柔性定位轴被配置成将所述驱动单元接合至所述连续型机器人。

2.如权利要求1所述的机器人系统，其中所述至少一种仪器包括手术仪器和显像仪器中的至少一种。

3.如权利要求1所述的机器人系统，其中所述柔性定位轴是可锁定的并且包括共轴布置的内部结构和外部支撑结构，并且其中所述柔性定位轴是与所述外部支撑结构分离并独立的。

4.如权利要求3所述的机器人系统，其中所述柔性定位轴的内部结构包括具有多个仪器通道和骨架管腔的光滑聚四氟乙烯(PTFE)结构。

5.如权利要求3所述的机器人系统，其中所述柔性定位轴的外部结构包括通过一组锁定缆索连接的多个部分，并且其中当所述锁定缆索被拉紧时所述锁定缆索锁定所述柔性定位轴。

6.如权利要求1所述的机器人系统，其进一步包括线性插入台，其中所述驱动单元被安装在所述线性插入台上。

7.如权利要求6所述的机器人系统，其中所述柔性定位轴的至少一部分由所述线性插入台支撑。

8.如权利要求1所述的机器人系统，其中所述至少一个连续部分包括串联接合至远端连续部分的近端连续部分。

9.一种用于部署机器人装置的方法，其包括：

提供包括驱动单元、柔性定位轴和由所述驱动单元驱动用于执行微创操作的连续型机器人的机器人装置，其中所述机器人装置被安装在线性平台上，并且其中所述柔性定位轴被配置成将所述驱动单元接合至所述连续型机器人；

将所述机器人装置相对于手术床来定位；

调节所述柔性定位轴以使所述机器人装置定向于目标手术位点的入口；以及

通过使所述线性平台向所述入口推进将所述机器人装置插入所述入口。

10.如权利要求9所述的方法，其中所述连续型机器人包括串联接合至远端连续部分的近端连续部分，并且其中所述串联接合的部分在具有多个器械通道的柔性器械外壳中携带至少一种诊断、手术或治疗仪器。

11.如权利要求10所述的方法，其中所述仪器通道包括手术仪器和显像仪器中的至少一种。

12.如权利要求9所述的方法，其中定位所述机器人装置包括将所述机器人装置固定至手术床上。

13.如权利要求9所述的方法，其中所述柔性定位轴是可锁定的并且包括共轴布置的内部结构和外部支撑结构。

14.如权利要求13所述的方法，其中所述柔性定位轴的内部结构包括具有多个仪器通道和骨架管腔的光滑聚四氟乙烯(PTFE)结构并且其中所述柔性定位轴的外部结构包括由一组锁定缆索连接的多个部分，并且其中当所述锁定缆索被拉紧时所述锁定缆索锁定所述柔性定位轴。

15.一种机器人系统，其包括：

用于执行微创泌尿道外科手术的连续型机器人，所述连续型机器人包括串联接合至远端连续部分的近端连续部分，所述串联接合的部分包括多个骨架并且携带至少一种诊断、手术或治疗仪器；

用于通过向所述多个骨架中的每一个骨架提供线性驱动来驱动所述连续型机器人的驱动单元，所述驱动单元包括用于测量驱动力的力传感器；和

用于引导所述连续型机器人的位置和定向的柔性轴部分，所述柔性轴部分被配置成将所述驱动单元接合至经尿道电切镜，其中所述经尿道电切镜将柔性仪器外壳和所述至少一种仪器从所述驱动单元引导到所述连续型机器人，并且其中调节臂刚性地锚固所述柔性轴的近端和远端以将所述柔性轴部分调节至希望的位置和定向。

16.如权利要求15所述的机器人系统，其中所述至少一种仪器包括手术仪器和显像仪器中的至少一种。

17.如权利要求16所述的机器人系统，其中所述手术仪器包括活检钳并且所述显像仪器包括纤维镜。