[发明专利]并行机构

权利要求书

1.一种并行机构，该并行机构具备固定板、4个旋转致动器、4个周边驱动机构和可动板，4个所述旋转致动器经由4个所述周边驱动机构来驱动所述可动板，该并行机构的特征在于，

4个所述旋转致动器以相邻的2个所述旋转致动器的旋转轴垂直、且相对的2个所述旋转致动器的旋转轴平行的方式设置在所述固定板的4个方向上，

全部的所述周边驱动机构具有上臂、下臂、连接所述上臂与所述下臂的上关节和连接所述下臂与所述可动板的下关节，

全部的所述上臂由与对应的所述旋转致动器的转子一体化的单杆构成，

以包含绕沿着所述可动板的表面方向的轴的1个旋转自由度在内的至少4自由度来驱动所述可动板。

2.根据权利要求1所述的并行机构，其特征在于，

以4自由度来驱动所述可动板，该4自由度包含绕沿着所述可动板的表面方向的X轴的1个旋转自由度以及绕沿着所述可动板的表面方向并与所述X轴垂直的Y轴的1个旋转自由度中的任意一个旋转自由度。

3.根据权利要求2所述的并行机构，其特征在于，

全部的所述下臂由平行连杆构成，

全部的所述上关节由旋转对偶构成，并设置成，对偶轴与对应的所述旋转致动器的旋转轴以及所连接的所述平行连杆的节平行，

4个所述下关节中的相对的2个所述下关节都由旋转对偶构成，并设置成各自的对偶轴与所连接的所述平行连杆的节平行，

其余的2个所述下关节都由2个对偶轴彼此垂直的2自由度旋转对偶构成，并设置成，各自的所述平行连杆侧的对偶轴与所连接的所述平行连杆的节平行，各自的所述可动板侧的对偶轴位于与相邻的所述旋转致动器的旋转轴平行的同一直线上。

4.根据权利要求3所述的并行机构，其特征在于，

所述其余的2个下关节中的任意一个以上为球面关节。

5.根据权利要求2所述的并行机构，其特征在于，

在4个所述周边驱动机构中的相对的2个所述周边驱动机构中，各个下臂由平行连杆构成，各个所述上关节与所述下关节都由旋转对偶构成，并设置成对偶轴与对应的旋转致动器的旋转轴以及所连接的平行连杆的节平行，

在其余的2个所述周边驱动机构中，各个下臂由单杆构成，各个所述上关节和所述下关节由包含至少1个球面关节的2自由度以上的旋转对偶构成。

6.根据权利要求1所述的并行机构，其特征在于，

以4自由度来驱动所述可动板，该4自由度包含绕沿着所述可动板的表面方向的X轴的1个旋转自由度以及绕沿着所述可动板的表面方向并与所述X轴垂直的Y轴的1个旋转自由度双方。

7.根据权利要求6所述的并行机构，其特征在于，

利用2个球面关节和单杆，将所述固定板的中心和所述可动板的中心连接，

全部的所述下臂由平行连杆构成，

全部的所述上关节由旋转对偶构成，并设置成，对偶轴与对应的所述旋转致动器的旋转轴以及所连接的所述平行连杆的节平行，

全部的所述下关节由2个对偶轴彼此垂直的2自由度旋转对偶构成，并设置成，所述平行连杆侧的对偶轴与所连接的所述平行连杆的节平行，相对的2个所述下关节的所述可动板侧的对偶轴位于与相邻的所述旋转致动器的旋转轴平行的同一直线上。

8.根据权利要求7所述的并行机构，其特征在于，

全部的所述下关节中的3个以下为球面关节。

9.根据权利要求6所述的并行机构，其特征在于，

利用2个球面关节和单杆，将所述固定板的中心和所述可动板的中心连接，

在4个所述周边驱动机构中的相对的2个所述周边驱动机构中，各个所述下臂由平行连杆构成，各个所述上关节由旋转对偶构成，并设置成对偶轴与对应的所述旋转致动器的旋转轴以及所连接的所述平行连杆的节平行，各个所述下关节由2个对偶轴彼此垂直的2自由度旋转对偶构成，并设置成，所述平行连杆侧的对偶轴与所连接的所述平行连杆的节平行，相对的2个所述周边驱动机构的所述下关节的可动板侧的对偶轴位于与相邻的旋转致动器的旋转轴平行的同一直线上，

在其余的2个所述周边驱动机构中，各个所述下臂由单杆构成，各个所述上关节和所述下关节由包含至少1个球面关节的2自由度以上的旋转对偶构成。