[发明专利]用于车辆系统的控制模块、车辆系统以及具有这种车辆系统的车辆

权利要求书

1.用于车辆系统(3)的控制模块(2)，其中，所述控制模块(2)具有：

横向加速度传感器(8)，用于测量横向加速度(a_s)并且发出横向加速度测量信号(S3)；

横摆角速度传感器(7)，用于测定横摆角速度并且发出横摆角速度测量信号(S2)；和

中央控制装置(6)，用于接收所述横摆角速度测量信号(S2)和所述横向加速度测量信号(S3)并且确定车辆(1)在车辆重心(S)上的重心横向加速度(aq)，

其中，所述中央控制装置(6)由所述横向加速度传感器(8)与所述车辆重心(S)之间的传感器间距(d)和所述横摆角速度测量信号(S2)对时间求导而确定所述重心横向加速度(aq)，

其特征在于，

所述中央控制装置(6)首先利用低通滤波器过滤所述横摆角速度测量信号(S2)，并且接下来将所述横摆角速度测量信号(S2)对时间求导，并且

所述中央控制装置(6)确定当前的所述传感器间距(d)。

2.根据权利要求1所述的控制模块(2)，其特征在于，所述低通滤波器是切比雪夫滤波器，其优选具有7Hz至10Hz，尤其是7.5Hz至8.5Hz的截止频率(fg)。

3.根据权利要求1或2所述的控制模块(2)，其特征在于，所述中央控制装置(6)由所述车辆重心(S)的力矩平衡来确定所述传感器间距(d)。

4.根据权利要求3所述的控制模块(2)，其特征在于，所述中央控制装置(6)确定所述车辆(1)的轮荷和/或轴荷(F1、F2、F3)，并且由所确定的轮荷和/或轴荷(F1、F2、F3)和已知的轴距(R1、R2)确定所述车辆重心(S)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制模块(2)，其特征在于，所述中央控制装置(6)由所述车辆(1)的被确定为所述车辆(1)的部件的模块的模块质量(AB1、AB2、AB3)来确定所述车辆重心(S)。

6.根据权利要求5所述的控制模块(2)，其特征在于，为了确定所述车辆重心(S)，采用模块重心与车轴(A1、A2)的距离(x1、x3)以及前部和后部模块的平均悬出长度(L1、L2)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的控制模块(2)，其特征在于，用于确定所述车辆重心的车辆数据中的至少几个数据由外部系统传输到所述中央控制装置(6)上。

8.车辆系统，尤其是行驶动力调节系统(3)，所述车辆系统(3)具有根据前述权利要求中任一项所述的控制模块(2)和车辆(1)的车轮制动器(5)。

9.具有根据权利要求8所述的行驶动力调节系统(3)的车辆(1)，其中，所述车辆为载货车(1)，尤其是旅游客车，例如低车架客车、高顶盖客车或者双层客车。

10.用于控制或调节车辆(1)的方法，具有以下步骤：

测量横摆角速度并且形成横摆角速度测量信号(S2)；

测量在车辆重心(S)之外的车辆横向加速度(a_s)并且形成横向加速度测量信号(S3)；

由所述横向加速度测量信号(S3)、在横向加速度传感器(8)与所述车辆重心(S)之间的传感器间距(d)以及所述横摆角速度测量信号(S2)对时间求导，确定重心横向加速度(aq)，

其特征在于，

所述横摆角速度测量信号(S2)被低通滤波，并且接下来将过滤后的横摆角速度测量信号(S4)对时间求导，并且

确定当前的所述传感器间距(d)。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，使用切比雪夫滤波器，其优选具有7Hz至10Hz，尤其是7.5Hz至8.5Hz的截止频率。

12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，通过确定所述车辆重心(S)和在所述车辆重心(S)与所述横向加速度传感器(8)之间的间距来确定所述传感器间距(d)，其中，由所述车辆(1)的力矩平衡，在引入重力值和间距值尤其是所述车辆的轴距和已确定的车辆的轮荷或者轴荷的情况下，确定所述车辆重心(S)。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，由所述车辆的模块重量确定所述车辆重心，其中，所述车辆(1)被划分成多个模块，并且确定或者采用模块的质量或者重量。