[发明专利]医疗设备

说明书

技术领域

本发明的实施方式涉及插入被检体的管腔内的医疗设备，特别涉及根据被检体的三维图像数据进行高精度的检查/处置的医疗设备。

背景技术

近年来，广泛进行使用了三维图像的诊断。例如，通过X射线CT（Computed Tomography：计算机断层扫描）装置对被检体的断层像进行摄像，从而得到被检体内的三维图像数据，使用该三维图像数据进行目标部位的诊断。

在CT装置中，通过使X射线照射位置和检测位置连续旋转并使被检体连续移动，对被检体进行螺旋状的连续扫描（螺旋扫描：helical scan）。然后，根据连续的被检体的多个二维断层图像形成三维图像。

作为用于诊断的三维图像之一，存在肺的支气管的三维图像。支气管的三维图像用于以三维方式掌握例如疑似肺癌等的异常部的位置。而且，为了通过活检来确认异常部，插入支气管内窥镜，使活检针或活检钳子等从插入部的前端部突出，进行组织的取样。

在如支气管那样具有多阶段分支的体内的管路中，在异常部存在于支气管的末梢时，很难在短时间内使前端部正确地到达目标部位附近。因此，例如，在日本国特开2004-180940号公报和日本国特开2005-131042号公报中公开了如下的插入导航系统：根据被检体的三维的图像数据形成所述被检体内的管路的三维图像，求出在三维图像上沿着管路到达目标点的路径，根据所述图像数据形成沿着路径的所述管路的虚拟内视图像并进行显示。

并且，在日本国特开2003-265408号公报中公开了在断层图像上重叠显示内窥镜前端部的位置的内窥镜引导装置。

但是，在公知的插入导航系统中，有时手术医生不容易在插入操作中确认插入路径的全体像。并且，即使是在断层图像上重叠显示内窥镜前端部的位置的情况，为了确认三维位置，也需要使用2张以上的断层图像，视觉辨认性不佳。

因此，公知的插入导航系统有时无法容易地将插入部的前端部插入到目标部位。

本发明的实施方式的目的在于，提供易于将插入部的前端部插入到目标部位的医疗设备。

发明内容

用于解决课题的手段

本发明的一个方式的医疗设备具有：插入单元，其被插入被检体的管腔内；存储单元，其存储预先取得的所述被检体的三维图像数据；位置计算单元，其计算所述管腔内的所述插入单元的前端部的位置和方向；路径生成单元，其根据所述三维图像，生成用于经由所述管腔将所述前端部插入到目标位置的插入路径；断层图像生成单元，其根据所述三维图像数据生成基于所述前端部的位置和方向的断层图像；重叠图像生成单元，其生成重叠了所述插入路径和所述断层图像而得到的重叠图像；以及显示单元，其显示所述重叠图像。

附图说明

图1是用于说明第1实施方式的医疗设备针对支气管的插入状态的三维模型图。

图2是用于说明第1实施方式的医疗设备的结构的结构图。

图3A是用于说明断层图像的说明图。

图3B是用于说明断层图像的说明图。

图3C是用于说明断层图像的说明图。

图3D是用于说明断层图像的说明图。

图3E是用于说明断层图像的说明图。

图3F是用于说明断层图像的说明图。

图4是用于说明第1实施方式的医疗设备的处理流程的流程图。

图5是用于说明第1实施方式的医疗设备的目标位置设定画面的说明图。

图6是用于说明第1实施方式的医疗设备的目标位置设定画面的说明图。

图7是用于说明第1实施方式的医疗设备的导航画面的说明图。

图8是用于说明第1实施方式的医疗设备显示的重叠图像的三维模型图。

图9是第1实施方式的医疗设备显示的重叠图像的一例。

图10是第1实施方式的医疗设备显示的重叠图像的一例。

图11是第1实施方式的医疗设备显示的重叠图像的一例。

图12是第1实施方式的医疗设备显示的重叠图像的一例。

图13是第1实施方式的医疗设备显示的重叠图像的一例。

图14是用于说明第2实施方式的医疗设备的导航画面的说明图。

图15是用于说明第2实施方式的变形例1的医疗设备的结构的结构图。

图16A是用于说明第2实施方式的变形例1的医疗设备显示的重叠图像的结构图。

图16B是用于说明第2实施方式的变形例1的医疗设备显示的重叠图像的结构图。

图17是用于说明第2实施方式的变形例2的医疗设备的结构的结构图。