[发明专利]电动机控制装置及电动机控制方法、控制系统及该控制系统中使用的位置推定方法

权利要求书

1.一种电动机控制装置，该电动机控制装置对使自动设备动作的电动机进行控制，其特征在于，包括：

位置指令输出单元，该位置指令输出单元输出用于对所述电动机进行控制的位置指令；

第1减法单元，该第1减法单元基于旋转位置和所述位置指令，计算位置偏差并输出，该旋转位置基于来自在所述电动机每旋转规定角度时产生脉冲信号的旋转检测单元的输出而计算出；

位置控制单元，该位置控制单元将所述位置偏差变换成速度指令并输出；

第2减法单元，该第2减法单元基于转速和所述速度指令，计算速度偏差并输出，该转速基于来自所述旋转检测单元的输出而计算出；

速度控制单元，该速度控制单元将所述速度偏差变换成转矩指令并输出；

限制器，该限制器在所述转矩指令的值为规定的限制值以下时，将所述转矩指令原样输出，并且，在所述转矩指令的值超过所述限制值时，输出将所述限制值作为其值的所述转矩指令；

电动机驱动单元，该电动机驱动单元基于来自所述限制器的所述转矩指令，驱动所述电动机；及

电压变动检测单元，该电压变动检测单元检测对所述电动机驱动单元施加电压的电源的电压变动，

在利用所述电压变动检测单元检测出所述电源的电压为规定的基准值以下时，

进行如下动作中的至少任一种：所述位置指令输出单元使所述位置指令变动，以使所述电动机的转速下降；及所述位置控制单元限制所输出的所述速度指令。

2.如权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

在利用所述电压变动检测单元检测出所述电源的电压为所述基准值以下时，则所述位置指令输出单元使所述位置指令变动，以使所述电动机的转速下降，并且，所述位置控制单元限制所输出的所述速度指令。

3.如权利要求2所述的电动机控制装置，其特征在于，

在利用所述电压变动检测单元检测出所述电源的电压恢复到超过所述基准值时，

所述位置指令输出单元使所述位置指令延迟，以使从所述第1减法单元输出的所述位置偏差变小，之后，

进行如下动作中的至少任一种：所述位置指令输出单元在延迟后的位置将所述位置指令恢复到原来的状态；及所述位置控制单元解除对所输出的所述速度指令的限制。

4.如权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

在利用所述电压变动检测单元检测出所述电源的电压为所述基准值以下时，

所述位置指令输出单元使所述位置指令变动，以使所述电动机的转速下降，

在利用所述电压变动检测单元检测出所述电源的电压恢复到超过所述基准值时，

所述位置指令输出单元使所述位置指令延迟，以使从所述第1减法单元输出的所述位置偏差变小，之后，所述位置指令输出单元在延迟后的位置将所述位置指令恢复到原来的状态。

5.如权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

在利用所述电压变动检测单元检测出所述电源的电压为所述基准值以下时，

所述位置控制单元限制所输出的所述速度指令，

在利用所述电压变动检测单元检测出所述电源的电压恢复到超过所述基准值时，

所述位置指令输出单元使所述位置指令延迟，以使从所述第1减法单元输出的所述位置偏差变小，之后，所述位置控制单元解除对所输出的所述速度指令的限制。

6.一种电动机控制方法，该电动机控制方法对使自动设备动作的电动机进行控制，其特征在于，

基于用于控制所述电动机的位置指令和所述电动机的实测旋转位置，计算位置偏差，将所述位置偏差变换成速度指令，基于所述速度指令与所述电动机的实测转速，计算速度偏差，将所述速度偏差变换成转矩指令，且

在所述转矩指令的值为规定的限制值以下时，基于原样的所述转矩指令，驱动所述电动机，在所述转矩指令的值超过所述限制值时，基于将所述限制值作为其值的所述转矩指令，驱动所述电动机，并且，

在检测出所述电动机的电源的电压为规定的基准值以下时，进行如下动作中的至少任一种：使所述位置指令变动，以使所述电动机的转速下降；及限制所述速度指令。