[发明专利]电力驱动车辆

说明书

技术领域

本发明涉及利用电动机驱动驱动轮而行驶的电力驱动车辆。

背景技术

对于在冻结路面、积雪路面等易滑的路面上行驶中的车辆，当驾驶员欲踩踏油门而使车辆加速时，驱动轮的旋转速度激增，有时会发生驱动轮空转的现象。此外，反过来，当驾驶员欲踩踏制动器而使车辆减速时，驱动轮的旋转速度骤减，有时会发生驱动轮锁定的现象(以下，将这些现象统称为打滑(slip))。当发生这种打滑时，车身的举动不稳定，此外，转向操作也不灵便，难以稳定行驶。因此，可靠地抑制这种打滑的发生是很重要的。

作为以往的在车辆中检测打滑发生的方式，可以举出通过检测驱动轮和从动轮各自的车轮速度，根据这些车轮速度运算驱动轮的打滑率，判断该打滑率是否超过判断值来进行检测的方式，以及通过检测驱动轮和从动轮各自的车轮速度，运算这些车轮速度的速度差，判断该速度差是否超过判断值来进行检测的方式(参照日本特开2002-27610号公报等)。

专利文献1：日本特开2002-27610号公报

发明内容

本发明的目的之一在于，在加速行驶时缩短电力驱动车辆的加速时间以及在减速行驶时缩短电力驱动车辆的制动距离。通常，当在加速过程中检测到打滑时，以减小驱动轮的驱动力的方式进行控制，当在减速过程中检测到打滑时，以减小驱动轮的制动力的方式进行控制(以下将这种控制方法称为打滑控制)。当在停止状态下或在低速行驶过程中进行油门操作(加速)时，若以在驱动轮的打滑率超过恒定值时减小驱动轮的驱动力的方式进行控制，则会有在低速域打滑控制动作过度，车辆的加速时间变长的问题。这是因为，在低速域，即使驱动轮与从动轮的车轮速度所产生的速度差微小，驱动轮的打滑率的值也会变大，结果，打滑控制动作过度而减小了驱动轮的驱动转矩。特别是在上坡路段，车辆在重力的影响下受到与加速的方向相反方向的力，因此，若减小驱动轮的驱动转矩，则车辆会越发难以加速，车辆的加速时间被极度延长。此外，当在行驶中进行制动器操作(减速)时，若以在驱动轮的打滑率超过恒定值时减小驱动轮的制动力的方式进行控制，则会有在低速域打滑控制动作过度，制动距离变长的问题。这是因为，在低速域，即使驱动轮与从动轮的车轮速度所产生的速度差微小，驱动轮的打滑率的值也会朝负的方向变大，结果，打滑控制动作过度而减小了驱动轮的制动转矩。特别是在下坡路段，车辆在重力的影响下受到加速的方向的力，若减小驱动轮的制动转矩，则车辆越发难以减速，制动距离被极度延长。

此外，本发明的另一目的在于，抑制电力驱动车辆的振动。当在停止状态下或低速行驶中进行油门操作时，若以在驱动轮的打滑率超过恒定值时减小驱动轮的驱动力的方式进行控制，则在低速域打滑控制动作过度，驱动转矩频繁地发生增减变化。若驱动转矩如此频繁变化，则车身会发生振动，使乘坐感变差。特别是在上坡路段，如上所述，若减小驱动轮的驱动转矩，则车辆会越发难以加速，振动的状态会长时间持续。此外，当在行驶中进行制动器操作时，若以在驱动轮的打滑率超过恒定值时减小驱动轮的制动力的方式进行控制，则在低速域打滑控制动作过度，制动转矩频繁地发生增减变化。若制动转矩如此频繁变化，则车身会发生振动，使乘坐感变差。特别是在下坡路段，如上所述，若减小驱动轮的制动转矩，则车辆会越发难以减速，振动的状态会长时间持续。

如上所述，在检测从动轮和驱动轮的车轮速度来判断驱动轮是否发生打滑的方式中，存在当进行油门操作或制动器操作时，会因为在低速域打滑控制动作过度而导致在加速行驶时电力驱动车辆的加速时间变长，在减速行驶时电力驱动车辆的制动距离变长的问题。此外，还存在由于驱动轮的转矩频繁发生增减变化而导致车辆的振动较大的问题。

本发明的目的在于，缩短加速行驶时的加速时间以及减速行驶时的制动距离，并且抑制电力驱动车辆的振动。

为了达成上述目的，本发明的电力驱动车辆具有驱动轮、从动轮、对上述驱动轮进行驱动或制动的电动机以及控制该电动机的电动机控制机构，其中，该电力驱动车辆具有检测上述驱动轮及从动轮的车轮速度的车轮速度检测机构、根据上述驱动轮及从动轮的车轮速度运算上述驱动轮的打滑率的运算机构以及在该打滑率超过打滑率判断值的情况下判断为上述驱动轮打滑的判断机构，上述判断机构在上述从动轮的车轮速度小于设定速度时，将上述打滑率判断值变更为，与在上述从动轮的车轮速度大于上述设定速度时所用的值正负号相同但绝对值比该值的绝对值大的值。