[发明专利]赛车游戏

权利要求书

1.一种用于控制车辆在跑道上的位置的方法，其中所述方法包括下面的步骤：

-进行所述车辆在所述跑道上的横向位置的第一测量；

-比较第一被测横向位置与所述车辆的期望横向位置，以便产生误差信号；

-产生所述车辆的转向伺服系统的第一输入信号，以便最小化所述误差信号；

-测量所述车辆的速度；

-采用所测量的速度，以便补偿所述车辆对来自所述转向伺服系统的输出信号的响应中的速度相关的变化。

2.如权利要求1所述的用于控制车辆的位置的方法，其中补偿所述车辆的所述响应中的速度相关的变化的步骤包括随着所述车辆的速度的平方的倒数而改变产生所述转向伺服系统的所述第一输入信号的控制器的增益。

3.如权利要求2所述的用于控制车辆的位置的方法，其中当所述车辆的速度超过预定的值时，所述控制器的增益随着所述车辆的速度的平方的倒数而变化。

4.如前述权利要求中的任一项所述的用于控制车辆的位置的方法，其中进行所述第一测量的步骤在所述车辆的前部被执行。

5.如前述权利要求中的任一项所述的用于控制车辆的位置的方法，其中进行所述第一测量的步骤包括采用光学传感器，以便测量自所述跑道反射的光。

6.如前述权利要求中的任一项所述的用于控制车辆的位置的方法，其中测量所述车辆的速度的步骤包括测量用来驱动所述车辆的发动机所产生的反电动势。

7.如前述权利要求中的任一项所述的用于控制车辆的位置的方法，其中所述方法还包括测量所述车辆的行进方向和所述跑道的纵轴之间的角度的步骤。

8.如权利要求7所述的用于控制车辆的位置的方法，其中所述方法还包括产生所述转向伺服系统的第二输入信号以便最小化所测量的角度的步骤。

9.如权利要求7或权利要求8所述的用于控制车辆的位置的方法，其中测量所述车辆的行进方向和所述跑道的纵轴之间的角度的步骤包括进行所述车辆在所述跑道上的横向位置的第二测量。

10.如权利要求9所述的用于控制车辆的位置的方法，其中进行所述第二测量的步骤在所述车辆的后部被执行。

11.如权利要求9或权利要求10所述的用于控制车辆的位置的方法，其中进行所述第二测量的步骤包括采用光学传感器，以便测量自所述跑道反射的光。

12.如权利要求9到11中的任一项所述的用于控制车辆的位置的方法，其中测量所述车辆的行进方向和所述跑道的纵轴之间的角度的步骤还包括从所述车辆在所述跑道上的所述横向位置的所述第一测量测量所述车辆在所述跑道上的横向位置的第二测量。

13.一种用于控制车辆在跑道上的位置的控制电路，其中所述控制电路包括：

-第一测量传感器，其用于测量所述车辆在所述跑道上的第一横向位置；

-减法器，其用来通过比较第一被测横向位置与所述车辆的期望横向位置来产生误差信号；

-控制器，其用于产生所述车辆的转向伺服系统的第一输入信号，以便最小化所述误差信号；

-速度传感器，其用于测量所述车辆的速度；

-其中，所述控制器提供用于采用所测量的速度以便补偿所述车辆对来自所述转向伺服系统的输出信号的响应中的速度相关的变化。

14.如权利要求13所述的控制电路，其中所述控制器的增益随着所述车辆的速度的平方的倒数而变化，以便补偿所述车辆对来自所述转向伺服系统的输出信号的响应中的速度相关的变化。

15.如权利要求14所述的控制电路，其中当所述车辆的速度超过预定的值时，所述控制器的增益随着所述车辆的速度的平方的倒数而变化。

16.如权利要求13到15中的任一项所述的控制电路，其中所述控制电路还包括用于测量所述车辆的行进方向和所述跑道的纵轴之间的角度的第二测量传感器。

17.如权利要求16所述的控制电路，其中所述控制器产生所述转向伺服系统的第二输入信号，以便最小化所测量的角度。

18.如权利要求13到17中的任一项所述的控制电路，其中所述测量传感器包括具有光源和检测器的光学传感器。