[发明专利]三维物体检测装置和三维物体检测方法

权利要求书

1.一种三维物体检测装置，其特征在于，具备：

摄像单元，其拍摄规定区域；

视点变换单元，其针对由上述摄像单元拍摄到的图像进行视点变换处理来创建鸟瞰图像；

亮度差计算单元，其针对沿着实际空间中的铅垂方向上延伸的铅垂虚拟线的多个位置中的每个位置计算该各位置附近的两个像素间的亮度差；以及

三维物体检测单元，其根据由上述亮度差计算单元计算出的每个上述位置的亮度差的连续性，来检测三维物体。

2.根据权利要求1所述的三维物体检测装置，其特征在于，

上述亮度差计算单元计算位于上述铅垂虚拟线附近的在实际空间上大致处于相同高度的两个像素间的亮度差。

3.根据权利要求1或2所述的三维物体检测装置，其特征在于，

上述铅垂虚拟线包括在上述实际空间的铅垂方向上延伸的第一铅垂虚拟线以及从上述第一铅垂虚拟线离开实际空间中的规定距离并在上述实际空间的铅垂方向上延伸的第二铅垂虚拟线，

上述亮度差计算单元计算上述第一铅垂虚拟线上的像素与上述第二铅垂虚拟线上的像素的亮度差。

4.根据权利要求1或2所述的三维物体检测装置，其特征在于，

上述亮度差计算单元计算从上述铅垂虚拟线离开实际空间中的相等距离的两个像素的亮度差。

5.根据权利要求1或2所述的三维物体检测装置，其特征在于，

上述亮度差计算单元计算从上述铅垂虚拟线离开上述俯视图像中的相等距离的两个像素的亮度差，

沿着上述铅垂虚拟线的多个位置越是靠实际空间中的上方，则上述三维物体检测单元越是降低根据由上述亮度差计算单元计算出的亮度差来判断三维物体的阈值。

6.根据权利要求1所述的三维物体检测装置，其特征在于，

还具备边缘线检测单元，该边缘线检测单元根据由上述亮度差计算单元计算出的多个位置间的亮度差的连续性，来检测边缘线，

上述三维物体检测单元根据由上述边缘线检测单元检测出的边缘线的数量，来检测三维物体。

7.根据权利要求6所述的三维物体检测装置，其特征在于，

上述边缘线检测单元根据由上述亮度差计算单元计算出的铅垂虚拟线上的每个位置的亮度差针对该铅垂虚拟线上的每个位置赋予属性，根据该属性的连续性，来判断该铅垂虚拟线是否为边缘线。

8.根据权利要求6或7所述的三维物体检测装置，其特征在于，

在沿着由上述边缘线检测单元检测出的边缘线的像素的亮度变化大于规定值的情况下，上述三维物体检测单元不将该边缘线使用于三维物体的检测。

9.根据权利要求1所述的三维物体检测装置，其特征在于，

还具备边缘强度计算单元，该边缘强度计算单元根据由亮度差计算单元计算出的亮度差，计算上述铅垂虚拟线的边缘线强度，

上述三维物体检测单元根据由上述边缘强度计算单元计算出的边缘强度的总和，来检测三维物体。

10.一种三维物体检测方法，其特征在于，

拍摄规定区域，

针对所拍摄到的图像进行视点变换处理来创建鸟瞰图像，

针对沿着实际空间中的铅垂方向上延伸的铅垂虚拟线的多个位置中的每个位置计算该各位置附近的两个像素间的亮度差，

根据所计算出的每个上述位置的亮度差的连续性，来检测三维物体。