[发明专利]轨迹控制装置

权利要求书

1.一种轨迹控制装置，通过用多个可动轴驱动机械的可动部，并同时控制所述多个可动轴的马达来控制所述可动部的轨迹，其特征在于，具备：

伺服系应答轨迹计算部，根据各可动轴的位置指令，运算伺服系应答轨迹；

形状特征判定部，根据所述位置指令，判定指令路径的形状是直线还是曲线，输出形状特征量；

位置矢量校正部，根据所述位置指令、所述伺服系应答轨迹以及所述形状特征量，通过矢量运算校正位置指令，输出校正后的位置指令；以及

多个伺服控制部，通过以使各可动轴的位置追踪所述校正后位置指令的方式，输出马达驱动转矩，控制各可动轴的马达。

2.根据权利要求1所述的轨迹控制装置，其特征在于，

所述位置矢量校正部把将对所述伺服系应答轨迹与所述位置指令之差乘以校正增益而得到的校正矢量加到所述位置指令而得到的位置作为临时校正位置，进而根据所述位置指令、所述临时校正位置以及所述形状特征量的位置关系，运算校正后的位置矢量，将该位置矢量的各轴分量作为所述校正后的位置指令输出。

3.根据权利要求2所述的轨迹控制装置，其特征在于，

所述形状特征判定部抽出所述位置指令的轨迹从直线变化为曲线的部分，将其边界点的位置和即将到达边界点之前的移动方向作为所述形状特征量输出，

所述位置矢量校正部在所述边界点的附近处所述位置指令和所述临时校正位置成为相对通过即将到达所述边界点之前的移动方向确定的基准直线而相反时，将使所述临时校正位置在所述基准直线上移动后的位置作为所述校正后的位置指令，从而以使校正前的位置指令和校正后的位置指令不成为相对所述基准直线而相反的位置关系的方式，运算校正后的位置矢量。

4.根据权利要求2所述的轨迹控制装置，其特征在于，

所述形状特征判定部抽出所述位置指令的轨迹从曲线变化为直线的部分，将其边界点的位置和紧接着边界点之后的移动方向作为所述形状特征量输出，

所述位置矢量校正部在所述边界点的附近处所述位置指令和所述临时校正位置成为相对通过紧接着所述边界点之后的移动方向确定的基准直线而相反时，将使所述临时校正位置在所述基准直线上移动后的位置作为所述校正后的位置指令，从而以使校正前的位置指令和校正后的位置指令不成为相对所述基准直线而相反的位置关系的方式，运算校正后的位置矢量。

5.根据权利要求2所述的轨迹控制装置，其特征在于，

所述形状特征判定部抽出所述位置指令的轨迹的法线矢量的朝向反转的部分，将其边界点的位置和边界点处的移动方向作为所述形状特征量输出，

所述位置矢量校正部在所述边界点的附近处所述位置指令和所述临时校正位置成为相对通过所述边界点处的移动方向确定的基准直线而相反时，将使所述临时校正位置在所述基准直线上移动后的位置作为所述校正后的位置指令，从而以使校正前的位置指令和校正后的位置指令不成为相对所述基准直线成为相反的位置关系的方式，运算校正后的位置矢量。

6.根据权利要求1所述的轨迹控制装置，其特征在于，

所述伺服控制部具有使用了规范模型部的2自由度控制器，

所述伺服系应答轨迹计算部输出对与在所述伺服控制部中使用的所述规范模型部相同的模型提供了所述位置指令时的输出轨迹，而作为所述伺服系应答轨迹。

7.根据权利要求1所述的轨迹控制装置，其特征在于，

所述伺服系应答轨迹计算部输出从所述位置指令的轨迹减去对各时刻下的所述位置指令的加速度矢量乘以由所述伺服控制部的应答性决定的规定的系数而得到的矢量而得到的轨迹，而作为所述伺服系应答轨迹。