[发明专利]具有运动平台和背驮式组件的三轴座架

权利要求书

1.一种适于安装在移动结构上的旋转稳定的跟踪天线系统，该天线系统包括：

三轴座架，用于绕着第一方位轴、第二横向水平轴和第三俯仰轴支撑天线；

三轴驱动组件，用于使垂直支撑组件相对于底座组件绕着第一方位轴旋转；横向水平驱动器，用于使横向水平框架组件相对于垂直支撑组件绕着第二横向水平轴枢转；和俯仰驱动器，用于使俯仰框架组件相对于横向水平框架组件绕着第三俯仰轴枢转；

运动平台组件，其固定至俯仰框架组件并随之可动，三个正交安装的角速率传感器，其布置在运动平台组件上，用于感测绕着俯仰框架组件的预先确定的X轴、Y轴和Z轴的运动，和三轴重力加速度计，其安装在运动平台组件上且用于确定真正的零重力基准；以及

控制单元，其基于绕着所述预先确定的X轴、Y轴和Z轴的感测的运动和所述真正的零重力基准，用于确定俯仰框架组件的实际位置，并且用于控制方位驱动器、横向水平驱动器和俯仰驱动器，以便将俯仰框架组件定位在期望的位置。

2.根据权利要求1所述的天线系统，其中，预先确定的X轴、Y轴和Z轴相互正交。

3.根据权利要求1所述的天线系统，其中，三轴重力加速度计包括安装在运动平台组件上的第一两轴重力加速度计和安装在运动平台组件上的第二重力加速度计，第二重力加速度计与第一重力加速度计正交安装。

4.根据权利要求3所述的天线系统，其中，第二重力加速度计是与第一重力加速度计正交安装的两轴重力加速度计。

5.一种适于安装在移动结构上的旋转稳定的跟踪天线系统，该天线系统包括：

三轴座架，用于绕着第一方位轴、第二横向水平轴和第三俯仰轴支撑天线；

三轴驱动组件，用于使垂直支撑组件相对于底座组件绕着第一方位轴旋转；横向水平驱动器，用于使横向水平框架组件相对于垂直支撑组件绕着第二横向水平轴枢转；和俯仰驱动器，用于使俯仰框架组件相对于横向水平框架组件绕着第三俯仰轴枢转；

运动平台组件，其包括固定至俯仰框架组件并随之可动的外壳，在该外壳里的运动平台子组件，三个正交安装的角速率传感器，其布置在运动平台组件上，用于感测绕着俯仰框架组件的预先确定的X轴、Y轴和Z轴的运动，和三轴重力加速度计，其安装在运动平台子组件上且用于确定真正的零重力基准；以及

控制单元，其基于绕着所述预先确定的X轴、Y轴和Z轴的感测的运动和所述真正的零重力基准，用于确定俯仰框架组件的实际位置，并且用于控制方位驱动器、横向水平驱动器和俯仰驱动器，以便将俯仰框架组件定位在期望的位置。

6.根据权利要求1所述的天线系统，其中，预先确定的X轴、Y轴和Z轴相互正交。

7.根据权利要求1所述的天线系统，其中，三轴重力加速度计包括安装在运动平台组件上的第一两轴重力加速度计和安装在运动平台组件上的第二重力加速度计，第二重力加速度计与第一重力加速度计正交安装。

8.根据权利要求3所述的天线系统，其中，第二重力加速度计是与第一重力加速度计正交安装的两轴重力加速度计。

9.一种适于安装在移动结构上的旋转稳定的跟踪天线系统，该天线系统包括：

三轴座架，用于绕着三根轴支撑天线，该座架包括尺寸为且构造为安装至移动结构的底座组件；垂直支撑组件，其绕着第一方位轴旋转地安装在底座组件上；横向水平框架组件，其绕着第二横向水平轴枢转地安装在垂直支撑组件上；和俯仰框架组件，其支撑着所述跟踪天线且绕着第三俯仰轴枢转地安装在横向水平框架组件上；

三轴驱动组件，其包括方位驱动器，用于使垂直支撑组件相对于底座组件旋转；横向水平驱动器，用于使横向水平框架组件相对于垂直支撑组件枢转；和俯仰驱动器，用于使俯仰框架组件相对于横向水平框架组件枢转；

运动平台组件，其包括固定至俯仰框架组件并随之可动的外壳；三个正交安装的角速率传感器，其布置在外壳里，用于感测绕着俯仰框架组件的预先确定的X轴、Y轴和Z轴的运动；第一两轴重力加速度计，其安装在外壳里；和第二重力加速度计，其安装在外壳里，与第一重力加速度计正交，其中，第一和第二重力加速度计用于确定真正的零重力基准；以及

控制单元，其基于绕着所述预先确定的X轴、Y轴和Z轴的感测的运动和所述真正的零重力基准，用于确定俯仰框架组件的实际位置，并且控制方位驱动器、横向水平驱动器和俯仰驱动器，以便将俯仰框架组件定位在期望的位置。