[发明专利]机动车辆转向角的确定

权利要求书

1.一种方法，在其中确定机动车辆的转向角，其中通过车辆模型计算理论转向角以及采用转向角传感器确定测量到的转向角，并且确定在测量到的和理论转向角之间的差，其中获取至少一个包括多个连续测量值的数据记录，并且从在所述理论转向角和所述测量到的转向角之间的差的平均值来确定所述测量到的转向角的校正常数，其特征在于在连续数据记录之间递增变化的置信级通过在所述数据记录的获取和/或所述数据记录的分析期间存在的行进条件来计算。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于校正的转向角从所述测量到的转向角和所述校正常数确定，并且当所述置信级超出第一阈值时将校正的转向角传送到其它车辆系统，特别是车辆动力控制系统。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于如果所述置信级超出第二阈值，则新的校正常数的确定在点火运行持续期间结束。

4.如前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于在所述数据记录的分析中计算在所述理论转向角和所述测量到的转向角之间的所确定的差的标准偏差和/或相关系数。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于所述校正常数的可能误差由取决于所确定的差且优选是所述置信级的标准偏差的置信区间来估计。

6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，只要所述置信区间未达到第三阈值和/或所述相关系数超出第四阈值，则从数据记录确定所述校正常数。

7.如权利要求4至6中至少一项所述的方法，其特征在于如果或只要所述置信区间未达到第五阈值和/或所述相关系数超出第六阈值，则增加所述置信级。

8.如权利要求4至7中至少一项所述的方法，其特征在于确定并评估多个数据记录，以及在于如果在从单独的数据记录和/或所计算的相关系数和/或至少取决于所确定的差的标准偏差的置信区间来确定的所述校正常数之间的偏差未达到第七阈值，则增加所述置信级。

9.如前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于对于所述置信级的确定评估关于以下行进条件中的一个或多个的信息：车辆速度，驾驶稳定性控制系统的活动，偏航角速度，侧向加速度，偏航角速度随时间的变化，纵向行进方向，车辆倾斜，转向角随时间的变化。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于如果或只要所述行进条件对应于没有驾驶稳定性系统的干预的稳定向前直行或转弯，则增加所述置信级。

11.如前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于当点火运行结束时，将最后确定的校正的转向角存储在非易失性存储模块中，并且当随后的点火运行开始时，其作为初始值读出。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于在随后的点火运行开始时，确定一个或多个新的数据记录并计算在确定的校正常数和所述初始值之间的偏差，以及在于如果在确定的校正常数和所述初始值之间的偏差未达到第八阈值时，则将所述置信级递增到预定值。

13.一种控制单元，用于确定车辆转向角，其经由特别是车辆数据总线或用于内部进程通信的装置的适当连接来至少接收关于转向角、偏航角速度和车辆速度的信息，其特征在于通过可以容纳多个按时间顺序连续的数据记录的存储器，以及至少一个以如权利要求1至12中任意一项所述的方法来评估所述数据记录的处理器来接收上述信息。

14.如权利要求13所述的控制单元，其特征在于将至少一个偏航角速度传感器集成到所述控制单元中，并且所述控制单元包括用于接收方向盘角度传感器的偏航数据的装置。

15.如权利要求13和14中的一项所述的控制单元，其特征在于所述控制单元包括用于启动车轮制动器，特别是至少一个液压阀和至少一个电动泵的装置，以及在于所述控制单元包括至少一个驾驶稳定性控制，特别是牵引控制和/或车辆动力控制系统。

16.如权利要求13至15中至少一项所述的控制单元，其特征在于所述校正常数和/或所述校正常数的可能误差的测量经由特别是车辆数据总线或用于内部进程通信的装置的适当连接，传送到特别是驾驶稳定性控制系统的其它车辆系统。

17.如权利要求13至16中至少一项所述的控制单元，其特征在于经由车辆数据总线从特别是导航系统和/或传感器组的其它控制单元接收关于以下行进条件中的一个或多个的信息：车辆速度、驾驶稳定性控制系统的活动、偏航角速度、侧向加速度、偏航角速度随时间的变化、行进的纵向方向、车辆的倾斜、转向角随时间的变化。