[发明专利]线性电动机的控制装置及线性电动机装置

权利要求书

1.一种线性电动机的控制装置，所述线性电动机具备具有N极和S极交替排列成一列的多个驱动用磁铁的磁铁部和具有多个线圈的电枢，所述电枢或所述磁铁部的任一方为动子，利用在所述电枢具有的多个线圈中流过电流而产生的磁场和由所述磁铁部具有的多个驱动用磁铁产生的磁场，所述动子沿着所述驱动用磁铁排列的排列方向移动，

所述线性电动机的控制装置的特征在于，具备：

位置检测部，其基于从磁传感器输出的信号的变化来检测所述动子的位置，所述磁传感器是所述电枢具有的磁传感器，并输出与由所述驱动用磁铁产生的磁场方向相应的信号；

位置控制部，其基于所述位置检测部检测出的所述动子的位置和由外部输入的位置指令值而算出速度指令值；

推定部，其根据流过所述线性电动机的多个线圈的电流值而推定所述动子移动的速度；

速度控制部，其基于所述位置控制部算出的速度指令值和所述推定部推定的所述动子移动的速度而算出电流指令值；

电力变换器，其根据所述速度控制部算出的电流指令值而向所述多个线圈供给电力。

2.如权利要求1所述的线性电动机的控制装置，其特征在于，

所述推定部具有：

电动机模型部，其基于施加于所述多个线圈的电压、推定所述动子移动的速度的推定速度、所述线性电动机的电动机常数，算出流过所述多个线圈的电流值；

速度推定部，其使用从流过所述多个线圈的电流值减去所述电动机模型部算出的电流值而得到的电流偏差来计算所述推定速度；

低通滤波器部，其从所述速度推定部算出的推定速度中消除高频脉动成分。

3.如权利要求2所述的线性电动机的控制装置，其特征在于，

所述控制装置还具备：

速度计算部，其根据所述位置检测部检测出的所述动子的位置变化算出所述动子移动的速度；

速度选择部，其在流过所述多个线圈的电流值比预先确定的阈值小的情况下，选择所述速度计算部算出的速度，而在所述电流值为所述阈值以上的情况下，选择所述推定速度，

所述速度控制部基于所述位置控制部算出的速度指令值和所述速度选择部选择的速度而算出所述电流指令值。

4.一种线性电动机装置，其特征在于，具备：

线性电动机，其具备具有N极和S极交替排列成一列的多个驱动用磁铁的磁铁部和具有多个线圈的电枢，所述电枢或所述磁铁部的任一方为动子，利用在所述电枢具有的多个线圈中流过电流而产生的磁场和由所述磁铁部具有的多个驱动用磁铁产生的磁场，所述动子沿着所述驱动用磁铁排列的排列方向移动；

控制装置，其包括：位置检测部，其基于从磁传感器输出的信号的变化来检测所述动子的位置，所述磁传感器是所述电枢具有的磁传感器，并输出与由所述驱动用磁铁产生的磁场方向相应的信号；位置控制部，其基于所述位置检测部检测出的所述动子的位置和由外部输入的位置指令值而算出速度指令值；推定部，其根据流过所述线性电动机的多个线圈的电流值而推定所述动子移动的速度；速度控制部，其基于所述位置控制部算出的速度指令值和所述推定部推定的所述动子移动的速度而算出电流指令值；电力变换器，其根据所述速度控制部算出的电流指令值而向所述多个线圈供给电力。