[发明专利]姿势估计装置及姿势估计方法

权利要求书

1.姿势估计装置，包括：

主干骨骼估计单元，估计获取图像内的人物的特征部位的位置；

似然图生成单元，根据所述人物的特征部位的位置，生成表示在所述获取图像中存在所述人物的特征部位以外的部位的概率的似然图；以及

评价单元，根据所述似然图评价候选群，该候选群包含多个二维骨骼模型作为候选，且各二维骨骼模型由表示各部位的线群与表示各部位之间的连结的点群构成并且对应于人物的一个姿势。

2.如权利要求1所述的姿势估计装置，

所述评价单元包括：

存储单元，将所述候选群的各候选与三维骨骼模型建立对应关系进行存储，通过将所述三维骨骼模型投影变换成二维骨骼模型而生成所述各候选；

形成单元，根据所述似然图，形成以与所述二维骨骼模型相同的表现方法表现的目标骨骼模型；以及

选择单元，根据所述候选群的候选与所述目标骨骼模型之间的相似度，选择所述候选群中的任一个所述候选作为与所述获取图像内的人物姿势对应的二维骨骼模型。

3.如权利要求1所述的姿势估计装置，

所述评价单元包括：

存储单元，将所述候选群的各候选与三维骨骼模型建立对应关系进行存储，以使所述获取图像内的人物的特征部位与所述候选群的各候选中的所述获取图像内的人物的特征部位的对应部位的朝向及长度一致的方式，将所述三维骨骼模型投影变换成二维骨骼模型，由此，生成所述各候选；以及

选择单元，根据投影变换后的所述候选群的候选及所述似然图，选择所述候选群中的任一个所述候选作为与所述获取图像内的人物姿势对应的二维骨骼模型。

4.如权利要求1所述的姿势估计装置，

所述似然图生成单元根据所述人物的特征部位的位置、所述人物的朝向及人体尺寸的统计数据，限制输入到所述识别单元的搜索区域，在受到限制的所述搜索区域中生成所述似然图。

5.如权利要求2所述的姿势估计装置，

包括计算单元，该计算单元根据三维骨骼模型，对每个获取图像，计算各部位之间的长度相对于所述特征部位的长度的关节长度比，且对于多个获取图像，针对各部位之间，使所述关节长度比平滑化来计算代表关节长度比，所述三维骨骼模型对应于由所述评价单元作为与所述人物姿势对应的二维骨骼模型所选择的所述候选群的候选，

所述似然图生成单元根据所述人物的特征部位的位置、所述人物的朝向及所述代表关节长度比，限制输入到所述识别单元的搜索区域，在受到限制的所述搜索区域中生成所述似然图。

6.如权利要求3所述的姿势估计装置，

包括计算单元，该计算单元根据三维骨骼模型，对每个获取图像，计算各部位之间的长度相对于所述特征部位的长度的关节长度比，且对于多个获取图像，针对各部位之间，使所述关节长度比平滑化来计算代表关节长度比，所述三维骨骼模型对应于由所述评价单元作为与所述人物姿势对应的二维骨骼模型所选择的所述候选群的候选，

所述似然图生成单元根据所述人物的特征部位的位置、所述人物的朝向及所述代表关节长度比，限制输入到所述识别单元的搜索区域，在受到限制的所述搜索区域中生成所述似然图。

7.如权利要求2所述的姿势估计装置，

所述主干骨骼估计单元还提取所述人物的朝向，

所述选择单元从所述人物的特征部位的方向及所述人物的朝向一致的三维骨骼模型所对应的所述候选群的各候选中，选择与所述获取图像内的人物姿势对应的二维骨骼模型。

8.如权利要求3所述的姿势估计装置，

所述主干骨骼估计单元还提取所述人物的朝向，

所述选择单元从所述人物的特征部位的方向及所述人物的朝向一致的三维骨骼模型所对应的所述候选群的各候选中，选择与所述获取图像内的人物姿势对应的二维骨骼模型。

9.如权利要求7所述的姿势估计装置，

包括计算单元，该计算单元根据三维骨骼模型，对每个获取图像，计算各部位之间的长度相对于所述特征部位的长度的关节长度比，且对于多个获取图像，针对各部位之间，使所述关节长度比平滑化来计算代表关节长度比，所述三维骨骼模型对应于由所述评价单元作为与所述人物姿势对应的二维骨骼模型所选择的所述候选群的候选，

所述存储单元将对应于三维骨骼模型中的、关节长度比与所述代表关节长度比一致的三维骨骼模型的二维骨骼模型作为所述候选群的各候选。