[发明专利]进给轴反转时的补正方法

说明书

技术领域

本发明涉及补正在数值控制工作机械的进给轴的移动方向反转时产生的象限突起的补正方法。

背景技术

工作机械包含一个及一个以上的直动轴以及/或者旋转进给轴（以下，有时将这些直动轴以及旋转进给轴只称为“进给轴”），用于驱动这些进给轴的电机用数值控制装置控制。在工作机械中根据工件的加工处理内容安装不同的工具，另外用于将工件安装在工作机械上的卡具也根据工件使用。

在这样的工作机械中，通过让设置工件的作业台或者工具在相互垂直的二个方向上移动，进行让工件例如沿着圆弧形轨迹移动的作业。在进行这种加工的情况下，有时发生在让与一方的进给轴有关的伺服电机动作的同时，让与另一方的进给轴有关的伺服电机瞬间停止后再动作的情况。

因而，另一方的伺服电机的输出轴从动摩擦状态经过静摩擦状态再次变成动摩擦状态。进而，在伺服电机的反转时受到伺服电机的传动系统中的齿隙和弹性变形的影响。因此，在另一方伺服电机的动作中产生应答延迟，该应答延迟作为象限突起P出现在实测值中。因而，当例如沿着圆弧切削加工工件的情况下，在工件与象限突起P对应的切削位置上发生过度切削等的问题。

为了解决这种问题，在专利文献1中，对于位置指令追加补正指令，由此进行抑制象限突起的动作。

专利文献1：专利第2875646号公报

在此，补正指令的追加理想的是在反转之前进行。这是因为在滚珠丝杠驱动的进给轴等的情况下，因看做弹性要素的机械系统的一部分发生运动损失，为了补偿它需要先于指令而动作的缘故。

在专利文献1中，以反转时为基准在控制周期的范围中在反转之前追加象限突起的补正指令。但是，控制周期因为一般是数毫秒单位，所以追加补正指令的时刻和反转时的间隙最多数毫秒。但是，大多数情况下希望补正指令的追加在反转之前数十毫秒进行。因而，在专利文献1中尽管提早了补正指令的追加的时间，但该提早的时间不能说充分。因而，在以往的技术中，即使追加了补正指令，还是引起了象限突起依然残存的情况。

发明内容

本发明就是鉴于这种情况而提出的，其目的在于提供一种能够高精度地补正象限突起的象限突起补正方法。

为了实现上述目的如果采用第1发明，本发明提供一种象限突起补正方法，补正在数值控制工作机械的进给轴的移动方向反转时产生的象限突起，其特征在于：从上述数值控制工作机械的NC程序中，从当前的位置指令到规定时间后的位置指令为止针对每一规定的控制周期在存储部中存储应该指示给上述伺服电机的位置指令，根据所存储的上述位置指令计算反转补正指令，基于通过上述伺服电机的动作或者对上述伺服电机的指令所得到的信息，计算从上述伺服电机的反转时刻开始提前将上述反转补正指令附加在上述伺服电机的速度指令或者扭矩指令上的时刻的提前时间，在比上述伺服电机的反转时刻还只提前了上述提前时间的时刻，将上述反转补正指令附加在上述伺服电机的速度指令或者扭矩指令上来补正象限突起。

如果采用第2发明，则在第1发明中，通过上述伺服电机的动作或者对上述伺服电机的指令所得到的信息是从存储在上述存储部中的多个上述位置指令求得的加速度。

如果采用第3发明，则在第1发明中，通过上述伺服电机的动作所得到的信息是上述位置指令和上述伺服电机的实际位置之间的位置偏差。

如果采用第4发明，则在第1至第3发明之一中，进而，根据上述伺服电机的扭矩指令和实际扭矩之间的扭矩偏差，以及上述伺服电机的电流指令和实际电流之间的电流偏差的至少一方调节上述提前时间。

在第1发明中，根据通过伺服电机的动作或者给伺服电机的指令得到的信息，计算从伺服电机的反转时刻开始提前的提前时间，在考虑到提前时间的时刻，追加补正指令。提前时间因为不管数值控制工作机械的控制周期如何都能够决定，所以能够充分提前设定进行补正指令的追加的时间。因此，能够高精度地补正象限突起，能够谋求工件的加工面的品质的提高。

在第2发明中，因为利用从存储在存储部中的多个位置指令求得的加速度，所以不需要新的特别的信息，能够简单地求提前时间。而且，优选预先求加速度的平方根和提前时间之间的关系，根据该关系决定提前时间。

在第3发明中，因为使用从位置指令和伺服电机的实际位置得到的位置偏差，所以能够求充分考虑到运动损失影响的提前时间。

在第4发明中，使用扭矩偏差以及/或者电流偏差调节提前时间。因而，能够求解考虑到扭矩偏差以及/或者电流偏差的更正确的提前时间。

附图说明

图1是本发明的数值控制工作机械的概略图。