[发明专利]用于停放障碍物附近的车辆的方法和系统

权利要求书

1.一种使车辆目的地最佳化的方法，包括：

获得与该车辆的期望目的地对应的地图；

根据包含碰撞回避、驾驶时间、法律约束以及社会共识的多个参数，识别该地图中的目标；

根据到期望目的地的接近度和被识别的目标，构建代价函数，以确定最佳目的地；和

通过使代价函数的值最小化，来识别车辆的最佳目的地。

2.按照权利要求1的方法，还包括：

在车辆接近该最佳目的地的同时，使用来自多个传感器的更新的数据，更新该地图；

根据该更新的地图，更新被识别目标和代价函数；和

根据该被更新的代价函数，识别新的最佳目的地。

3.按照权利要求2的方法，还包括：

响应于确定先前被识别的最佳目的地未能满足按照该更新的地图的被识别目标之一，放弃该先前被识别的最佳目的地并选择新近被识别的最佳目的地作为车辆的目的地；和

响应于确定先前被识别的最佳目的地满足按照该更新的地图的被识别目标并且响应于确定新近被识别的最佳目的地离开先前被识别的最佳目的地小于预定距离，放弃该新近被识别的最佳目的地并且选择该先前被识别的最佳目的地作为车辆的目的地，以减少与改变车辆的目的地相关联的若干重新发动。

4.按照权利要求2的方法，其中该地图通过安装到车辆的传感器更新。

5.按照权利要求1的方法，其中代价函数的处理被限制于包括该期望目的地和环绕有固定大小的该期望目的地的面积的处理区域。

6.按照权利要求5的方法，其中该固定的大小可通过车辆的控制器的用户接口调整。

7.按照权利要求1的方法，其中该法律约束参数包含停放限制，该停放限制包含车辆轮子到路缘的许可距离，以及车辆离消防栓或人行横道的许可距离。

8.按照权利要求7的方法，其中与该法律约束相关联的距离，可通过车辆的控制器的用户接口调整。

9.按照权利要求1的方法，其中该社会共识参数包含社会停放参数，该社会停放参数包含下列中的至少之一：一致的车辆对准、车辆相对于路缘的对准、以及平行的或相邻的车辆之间的间隔。

10.按照权利要求9的方法，其中与该社会共识参数约束相关联的间隔和对准参数，可通过车辆的控制器的用户接口调整。

11.按照权利要求1的方法，还包括：

通过采用分支定界搜索技术和共轭梯度最佳化，使代价函数的值最小化。

12.按照权利要求1的方法，还包括：

从来自多个传感器的数据构建该地图，该传感器包含激光雷达、摄像机、雷达和红外线中的至少两个。

13.一种包含可执行指令的存储媒体，当被处理器执行时，该指令实施使车辆目的地最佳化的方法，该方法包括：

获得与该车辆期望目的地对应的地图；

根据包含碰撞回避、驾驶时间、法律约束、以及社会共识的多个参数，识别该地图中的目标；

根据到期望目的地的接近度和被识别的目标，构建代价函数，以确定最佳目的地；和

通过使代价函数的值最小化，来识别车辆的最佳目的地。

14.按照权利要求13的存储媒体，该方法还包括：

在车辆接近该最佳目的地的同时，使用来自多个传感器的更新的数据，更新该地图；

根据该更新的地图，更新代价函数；和

根据该被更新的代价函数，识别新的最佳目的地。

15.按照权利要求14的存储媒体，该方法还包括：

响应于确定先前被识别的最佳目的地未能满足按照该更新的地图的被识别目标之一，放弃该先前被识别的最佳目的地并且选择新近被识别的最佳目的地作为车辆的目的地；和

响应于确定先前被识别的最佳目的地满足按照该更新的地图的被识别目标并且响应于确定新近被识别的最佳目的地离开先前被识别的最佳目的地小于预定距离，放弃该新近被识别的最佳目的地并且选择该先前被识别的最佳目的地作为车辆的目的地，以减少与改变车辆的目的地相关联的若干重新发动。

16.按照权利要求13的存储媒体，其中代价函数的处理被限制于包括期望目的地和环绕有固定大小的期望目的地的面积的处理区域。