[发明专利]数值控制方法

权利要求书

1.一种数值控制方法，通过伺服控制部驱动工作机械的进给轴，其特征在于，

将所述进给轴的伺服控制部的动作模型化来求出传递函数，

使用所述进给轴的频率响应，测定所述工作机械的伺服控制部中的位置环路的闭环传递函数和速度环路的闭环传递函数中的至少一方，

使用所测定出的闭环传递函数来求出所述位置环路的控制对象和所述速度环路的控制对象中的至少一方，

根据所述控制对象求出所述位置环路的模型化误差和所述速度环路的模型化误差中的至少一方，

使用所述闭环传递函数和模型化误差中的至少一方来算出所述伺服控制部的至少一个控制参数。

2.如权利要求1所述的数值控制方法，其中，

使用所述位置环路的模型化误差，求出所述位置环路的前馈增益作为控制参数，或者，使用所述速度环路的模型化误差，求出所述速度环路的前馈增益作为控制参数。

3.如权利要求1所述的数值控制方法，其中，

根据所述位置环路的闭环传递函数和所述位置环路的模型化误差并使用小增益定理，求出所述位置环路的反馈增益，或者，根据所述速度环路的闭环传递函数和所述速度环路的模型化误差并使用小增益定理，求出所述速度环路的反馈增益。

4.如权利要求1所述的数值控制方法，其中，

求出所述工作机械的伺服控制部中的位置环路的闭环传递函数，

将至少包含预定的加速度和时间的多个组输入所述位置环路的闭环传递函数，

从所述多个组中，选择至少包含加速度和时间的一个组作为加减速参数，以使所述进给轴的位置指令与实际的位置之间的偏差在所希望的值以下。

5.如权利要求1所述的数值控制方法，其中，

将所算出的控制参数与该控制参数用的预定的阈值进行比较，在所述控制参数为所述阈值以上的情况下发出警告。