[发明专利]车辆周围监测装置

权利要求书

1.一种车辆周围监测装置，具有：

拍摄机构，其搭载在车辆上并且用于拍摄该车辆的周围情况；

在拍摄到的图像中抽出有可能相当于所希望种类的被监测对象的规定部位的图像区域的机构；

在抽出的上述图像区域的下方设定规定区域的机构；

候选被监测对象抽出机构，其根据上述规定区域抽出存在于车辆外的上述所希望种类的被监测对象的候选被监测对象；

判定机构，由其对抽出的各上述候选被监测对象判定该候选被监测对象是否是上述所希望种类的被监测对象，其特征在于，

在上述规定区域内没有拍到与背景不同的图像，或者将上述规定区域在拍摄到的上述图像的左右方向上平分为第1和第2区域，只在该第1或第2区域拍到与背景不同的图像时，由上述候选被监测对象抽出机构从上述所希望种类的被监测对象的候选被监测对象中，去除对应于该规定区域的上述图像区域内的被监测对象。

2.根据权利要求1所述的车辆周围监测装置，其特征在于，

上述拍摄机构为红外线摄像头，

抽出的上述图像区域为拍到的上述图像的灰度值高于规定数值的高灰度区域，

上述候选被监测对象抽出机构根据上述第1和第2区域的灰度值确认该第1和第2区域内的被监测对象的左右对称性，判定为该左右对称性较低时，从上述所希望种类的被监测对象的候选被监测对象中去除对应于该规定区域的上述图像区域内的被监测对象。

3.根据权利要求2所述的车辆周围监测装置，其特征在于，

上述第1区域内的像素的灰度值总和以及该第2区域内的像素的灰度值总和的差值在规定数值以上，或该第1区域内的像素的灰度值方差以及该第2区域内的像素的灰度值方差的差值在规定数值以上时，上述候选被监测对象抽出机构判定为上述左右对称性较低。