[发明专利]马达控制装置

权利要求书

1.一种马达控制装置，对控制对象所具备的马达进行驱动，其特征在于，具备：

速度检测部，检测所述马达的动作速度，输出检测速度；

控制运算部，以使所述检测速度追踪速度指令的方式运算针对所述马达的驱动力指令；

放大补偿部，在所述控制运算部的内部，进行对作为从所述检测速度至所述驱动力指令为止的传递函数的反馈传递函数乘以速度增益Kv的运算；

反馈滤波器，具备在滤波器截止频率以下的频率下频率响应增益是大致1、从所述滤波器截止频率至比所述滤波器截止频率大的滤波器上限频率为止针对频率的增大而频率响应增益降低、在所述滤波器上限频率以上的频率下频率响应增益大致恒定的滤波器特性，在所述控制运算部的内部，进行使所述滤波器特性作用于所述反馈传递函数的运算；

控制常数设定部，根据来自外部的输入，设定所述速度增益Kv、和所述滤波器截止频率及所述滤波器上限频率中的至少一方；以及

驱动力控制部，以使所述马达的驱动力与所述驱动力指令一致的方式驱动所述马达，

所述控制常数设定部以针对所述速度增益Kv的增大而使所述滤波器上限频率相对所述滤波器截止频率的比变小的方式，设定所述速度增益Kv、和所述滤波器截止频率及所述滤波器上限频率中的至少一方。

2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于，

所述控制常数设定部根据与将所述速度增益Kv除以所述控制对象的惯量值的值对应的增益交叉频率ωc，设定所述滤波器截止频率。

3.根据权利要求2所述的马达控制装置，其特征在于，

所述控制常数设定部根据在所述驱动力控制部与所述速度检测部之间产生的相位延迟成为大致90[度]的相位基准频率ωq，设定所述滤波器上限频率。

4.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于，

所述反馈滤波器具备n个极点以及与所述极点相同数量的零点，其中n≥1，

所述控制常数设定部以使所述滤波器截止频率成为绝对值最小的极点、使所述滤波器上限频率成为绝对值最大的零点的方式，设定所述反馈滤波器所具备的分别n个的极点以及零点。

5.根据权利要求4所述的马达控制装置，其特征在于，

n是2以上的值，

所述控制常数设定部以从绝对值小的一方起使极点和零点依次交替的方式设定所述反馈滤波器所具备的极点以及零点。

6.根据权利要求4或者5所述的马达控制装置，其特征在于，

所述控制常数设定部使用下侧基准频率ωL、作为比所述下侧基准频率ωL大的值的上侧基准频率ωH、以及满足

0≤αp_1<αz_1<…<αp_n<αz_n≤1

的预先定义的分别n个的常数αp、αz，依照

ωp_i={ωL^（1－αp_i）}·ωH^（αp_i）、

ωz_i={ωL^（1－αz_i）}·ωH^（αz_i）

的式，计算从绝对值小的一方起第i个极点ωp_i以及从绝对值小的一方起第i个零点ωz_i。

7.根据权利要求6所述的马达控制装置，其特征在于，

αp_i、αz_i分别是对规定的整数将1/2相乘0次或者1次以上而得到的值。