[发明专利]姿势状态估计装置及姿势状态估计方法

权利要求书

1.姿势状态估计装置，基于拍摄具有通过关节连接的多个部位的物体而得到的图像数据，估计所述物体的姿势状态，该姿势状态估计装置包括：

似然图生成单元，根据所述图像数据生成似然图，该似然图对于至少两个以上的所述部位，表示对各部位存在的似然度的分布；以及

姿势状态估计单元，在预先与所述姿势状态对应关联的所述似然图即学习似然图和基于所述图像数据生成的所述似然图即估计似然图之间的一致度高时，将与该学习似然图对应关联的所述姿势状态估计为所述物体的姿势状态。

2.如权利要求1所述的姿势状态估计装置，

所述似然图至少是按每个所述部位表示所述部位存在的每个像素的似然值的信息，

对应的每个所述像素及每个所述部位的所述似然值的一致度越高，则所述姿势状态估计单元判定为学习似然图与所述估计似然图之间的一致度越高。

3.如权利要求1所述的姿势状态估计装置，

所述姿势状态估计单元在通过放大、缩小、平行移动、旋转、或者这些的组合来变换所述估计似然图而得到的信息与所述学习似然图之间的一致度高时，判定为学习似然图与所述估计似然图之间的一致度高。

4.如权利要求1所述的姿势状态估计装置，还包括：

部位区域估计单元，对于所述至少两个部位，将所述图像数据中的各部位的可动范围估计为该部位的部位区域，

所述似然图生成单元生成对于所述部位区域以外的区域降低了与所述部位区域对应的所述部位存在的似然度的所述估计似然图。

5.如权利要求4所述的姿势状态估计装置，

所述物体是人，

所述部位区域估计单元根据所述图像数据检测所述人的头部及肩部的位置及朝向，并根据头部及肩部的位置及朝向估计所述部位区域。

6.如权利要求1所述的姿势状态估计装置，还包括：

姿势状态指定单元，接受成为所述估计的对象的所述姿势状态的指定，

所述姿势状态估计单元在与作为所述估计的对象而指定的所述姿势状态对应关联的所述学习似然图与所述估计似然图之间的一致度高时，进行所述物体的姿势状态是被指定的所述姿势状态的通知。

7.如权利要求6所述的姿势状态估计装置，

所述姿势状态指定单元接受所述学习似然图的生成指示和成为所述生成的对象的所述姿势状态的指定，

所述似然图生成单元在被指示了生成所述学习似然图时，基于规定的图像生成所述学习似然图，

所述姿势状态估计装置还包括姿势状态管理单元，将所生成的所述学习似然图与被指定的所述姿势状态对应关联并存储。

8.如权利要求7所述的姿势状态估计装置，

所述姿势状态指定单元还接受两个以上的所述部位的指定，

所述姿势状态估计装置还包括部位区域估计单元，对于被指定的所述两个以上的所述部位，将所述规定的图像中的各部位的可动范围估计为该部位的部位区域，

所述似然图生成单元生成对于所述部位区域以外的区域降低了与所述部位区域对应的所述部位存在的似然度的所述学习似然图。

9.如权利要求1所述的姿势状态估计装置，

所述似然图生成单元基于所述图像数据所包含的平行线，生成所述似然图，

所述姿势状态估计单元使用根据所述平行线获取的所述估计似然图的主要的边缘方向、和所述学习似然图的主要的边缘方向，计算一致度。

10.如权利要求1所述的姿势状态估计装置，还包括：

凹凸映射图估计单元，生成凹凸映射图，该凹凸映射图是利用凹凸划分所述图像数据的图像中的被摄体的面而得到的映射图，

所述姿势状态估计单元还根据预先与所述姿势状态对应关联的所述凹凸映射图即学习凹凸映射图和基于所述图像数据生成的所述凹凸映射图即估计似然图之间的一致度，估计所述物体的姿势状态。

11.姿势状态估计方法，基于拍摄具有通过关节连接的多个部位的物体而得到的图像数据，估计所述物体的姿势状态，包括：

根据所述图像数据生成似然图的步骤，该似然图对于至少两个以上的所述部位，表示各部位存在的似然度的分布；

判定预先与所述姿势状态对应关联的所述似然图即学习似然图和基于所述图像数据生成的所述似然图即估计似然图之间的一致度的步骤；以及

在所述一致度高时，将与该学习似然图对应关联的所述姿势状态估计为所述物体的姿势状态的步骤。