[发明专利]物体检测装置及物体检测方法

权利要求书

1.物体检测装置，根据拍摄具有通过关节连接的多个部位的物体而得到的图像数据，检测有关所述物体的信息，该物体检测装置包括：

关节角度提取单元，根据从所述图像数据获取的相邻的两个所述部位的位置候选，提取连接所述两个部位的关节的角度；以及

部位长度比估计单元，使用所述关节的角度进行所述检测。

2.如权利要求1所述的物体检测装置，

所述关节角度提取单元根据所述两个部位的位置候选提取所述两个部位各自的长度方向之间的角度，作为连接所述两个部位的所述关节的角度。

3.如权利要求2所述的物体检测装置，还包括：

关节位置提取单元，根据所述关节的所述角度提取所述关节的位置。

4.如权利要求3所述的物体检测装置，

有关所述物体的信息包含所述物体的部位的长度相对于规定长度之比。

5.如权利要求4所述的物体检测装置，还包括：

部位候选提取单元，使用所述物体的基准模型的限制信息，从所述图像数据提取所述位置候选；以及

基准比关节位置获取单元，获取所述基准模型的关节中的与连接所述两个部位的关节对应的关节的位置，

所述规定长度是与所述部位对应的、所述基准模型的部位的长度，

所述部位长度比估计单元通过比较所述物体的所述关节的位置与所述基准模型的所述关节的位置，估计有关所述比的信息，并基于估计出的所述信息校正所述限制信息。

6.如权利要求5所述的物体检测装置，

所述基准比关节位置获取单元基于所述关节的角度估计所述物体的姿势状态，在与处于估计出的姿势状态的所述基准模型之间进行所述比较。

7.如权利要求1所述的物体检测装置，还包括：

基准比关节位置获取单元，基于所述关节的角度估计所述物体的姿势状态。

8.如权利要求1所述的物体检测装置，

所述物体是人。

9.如权利要求2所述的物体检测装置，还包括：

凹凸映射图估计单元，生成凹凸映射图，该凹凸映射图是利用凹凸划分所述图像数据的图像中的被摄体的面而得到的映射图，

所述关节位置提取单元至少在根据所述关节的所述角度无法提取所述关节的位置时，根据所述凹凸映射图提取该关节的位置。

10.物体检测方法，根据拍摄具有通过关节连接的多个部位的物体而得到的图像数据，检测与所述物体有关的信息，该物体检测方法包括：

根据从所述图像数据获取的相邻的两个所述部位的位置候选，提取连接所述两个部位的关节的角度的步骤；以及

使用所述关节的角度进行所述检测的步骤。