[发明专利]具有多个摩擦特性的致动缆绳

权利要求书

1.一种手术装置，其包括：

第一缆绳部分，其包括延伸通过护套的腱，使得第一摩擦系数存在于所述腱与所述护套之间；和

第二缆绳部分，其具有通过耦合元件操作性地和可释放地耦合到所述第一缆绳部分的第一末端的第一末端，所述耦合元件隔离所述第一缆绳部分中的润滑剂与所述第二缆绳部分，并且所述第二缆绳部分接合部件，使得第二摩擦系数存在于所述第二缆绳部分与所述部件之间，其中所述第二摩擦系数大于所述第一摩擦系数。

2.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述腱包括高密度聚乙烯。

3.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述护套包括不锈钢。

4.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述第二缆绳部分包括芳族聚酰胺聚合物。

5.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述第二缆绳部分包括聚对亚苯基-2,6-苯并双噁唑。

6.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述第二缆绳部分通过使用可释放的耦合元件操作性地耦合到所述第一缆绳部分。

7.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述第一缆绳部分被配置为被连接到末端执行器。

8.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述部件是产生动力的绞盘。

9.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述第一摩擦系数小于0.10。

10.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述第二摩擦系数大于0.3。

11.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述耦合元件将所述第一缆绳部分的多个腱与所述第二缆绳部分的多个腱耦合。

12.根据权利要求1所述的手术装置，其中所述耦合元件包括耦合到所述第一或第二缆绳部分中的一个的球形件部分和具有耦合到所述第一或第二缆绳部分中另一个的凹进表面的臂状件。