[发明专利]用于电动机的位置控制设备

权利要求书

1.一种用于电动机的位置控制设备，所述位置控制设备向位置控制部分输入角度命令和角度检测值之间的偏差信号，并计算角速度命令，向速度控制部分输入此角速度命令和角速度检测值之间的偏差信号，并计算转矩电流命令，以及根据此转矩电流命令，控制作为要通过电流控制部分控制的对象的电动机，所述位置控制设备包括：

输入转矩电流命令和角速度检测值并估计对应于扰动转矩的信号的扰动观察器部分；

具有通过此扰动观察器部分输入扰动观察器输出值并执行角度命令的上和下限值的变化率限制的限制器的变化率限制部分；以及

通过相当于速度控制部分的控制增益配置的并且来自位置控制部分的角速度命令通过其传递的目标值过滤器部分。

2.如权利要求1所述的用于电动机的位置控制设备，其中：

变化率限制部分的变化率限制器上限值是通过从电动机的额定的最大驱动转矩减去扰动观察器部分的输出绝对值，将此减法结果乘以采样间隔并将此乘法值除以电动机惯量和位置控制部分的比例增益而获得的值，以及

变化率限制部分的变化率限制器下限值是通过将电动机的额定的最大再生转矩与扰动观察器部分的输出绝对值相加到一起，将此加法结果乘以采样间隔并将此乘法值除以电动机惯量和位置控制部分的比例增益而获得的值。

3.如权利要求1或2所述的用于电动机的位置控制设备，其中：

所述扰动观察器部分估计所述角速度检测值和所述转矩电流命令之间的差信号作为对应的扰动转矩。

4.如前面的权利要求1到3中的任何一个所述的用于电动机的位置控制设备，其中：

在变化率限制部分的限制器的输出侧提供了低通滤波器。

5.一种用于电动机的位置控制设备，所述位置控制设备向位置控制部分输入角度命令和角度检测值之间的偏差信号，并计算角速度命令，向速度控制部分输入此角速度命令和角速度检测值之间的偏差信号，并计算转矩电流命令，以及根据此转矩电流命令，控制作为要通过电流控制部分控制的对象的电动机，所述位置控制设备包括：

在位置控制部分的输出侧提供的用于限速的速度限制器；以及

通过相当于速度控制部分的控制增益配置的并且通过速度限制器传递的角速度命令通过其传递的目标值过滤器部分。

6.如权利要求5所述的用于电动机的位置控制设备，其中：

速度限制器的角速度限制器上限值是通过电动机的额定的最大驱动转矩除以电动机惯量和位置控制部分的比例增益的这一事实来确定的值，以及

速度限制器的角速度限制器下限值是通过额定的最大再生转矩除以电动机惯量和位置控制部分的比例增益的这一事实来确定的值。

7.如权利要求6所述的用于电动机的位置控制设备，其中：

速度限制器配备有分别用于允许改变角速度限制器上限值以及角速度限制器下限值的角速度限制器上限判断部分和角速度限制器下限判断部分。