[发明专利]用于控制机器人系统的外围组件的方法和装置

权利要求书

1.一种用于控制机器人系统（2）的外围组件（1）的方法，其中，基于所确定的力（F₁；m₃g+m₃d(x₃)²/dt²）来调整所述外围组件的功率、特别是力，该所确定的力根据至少一个机器人姿势、特别是机器人轨迹（x₃(t)）起作用。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，设置所述外围组件的最小功率。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对调整所述外围组件的功率所基于的力特别是基于模型进行估计，和/或特别是在所述机器人系统运行期间进行检测。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，对调整所述外围组件的功率所基于的力提前进行估计，和/或在所述机器人系统运行期间特别是相应于速度进行调节。

5.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，调整所述外围组件的功率所基于的力包括与状态相关的力，特别是与运动和/或姿势相关的力。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，作为调整所述外围组件的功率的基础的力包括内部力（F₁）和/或外部力，特别是重力（m₃g）、惯性力（m₃d(x₃)²/dt²）和/或过程力，其作用于所述外围组件（1）或机器人引导的工件（3）上。

7.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述外围组件（1）是由机器人引导的或静止的，和/或所述外围组件（1）具有工具，特别是用于夹持工件（3）的夹持工具。

8.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，连续地或离散地、特别是通过有选择地接通和关断组件部件（1A-1C）来调整所述外围组件的功率的大小。

9.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，连续地或离散地、特别是通过开关点，根据机器人轨迹来调整所述外围组件的功率。

10.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，在没有过调制信号，特别是在没有紧急停止信号的情况下，基于所确定的力来调整所述外围组件的功率，和/或在存在过调制信号的情况下，将所述外围组件的功率调整到预设的值。

11.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，基于所述外围组件，特别是基于所述外围组件的响应惯性或响应时间来修改机器人控制、尤其是机器人运动，特别是延迟和/或放慢，优选使其延迟和/或放预设的值。

12.一种用于控制机器人系统（2）的外围组件，特别是控制具有外围组件的机器人系统的装置，该装置具有同于调整所述外围组件的功率的调整装置，其特征在于，该装置被设计用于执行如前面任一项权利要求所述的方法。

13.一种计算装置，用于根据确定的力（F₁；m₃g+m₃d(x₃)²/dt²）来预设机器人系统（2）的外围组件（1）的功率，所述确定的力根据至少一个机器人姿势、特别是机器人轨迹（x₃(t)）起作用。