[发明专利]用于预测检测到的物体的行为的系统和方法

权利要求书

1.一种用于控制车辆的方法，所述方法包括：

使用一个或多个传感器来检测在车辆外部的物体；

使用处理器来确定所检测到的物体的类别和状态；

基于具有与所检测到的物体相似的类别和状态的其他物体的行为数据，预测所检测到的物体的可能行为；以及

至少部分基于所检测到的物体的所述可能行为，提供以一定位置和速度使所述车辆定向的命令。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所检测到的物体的所述类别包括汽车、行人、结构或自行车中的一个。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所检测到的物体是汽车，以及其中所检测到的物体的类别包括汽车的类型。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述确定所检测到的物体的类别基于识别标志、保险杠粘附物或牌照中的至少一个。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所检测到的物体的所述状态与以下中的至少一个有关：位置、所检测到的物体正行进的行车道、速度、加速度、进入道路的入口、离开道路的出口、前灯的激活、尾灯的激活或闪光信号灯的激活。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述行为数据基于在一个或多个位置处的多个其他物体的移动数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述移动数据使用以下中的一个来跟踪：卫星图像、路边相机、车载GPS数据、或为其他附近的车辆获得的传感器数据。

8.根据权利要求1所述的方法，其中提供使所述车辆定向的所述命令包括将所述车辆定位在距所检测到的物体预先确定的距离处，所述预先确定的距离至少部分基于所检测到的物体的所述类别。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所检测到的物体的所述可能行为作为所检测到的物体进入一个或多个状态的概率被提供。

10.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

接收更新的行为数据；以及

其中预测所检测到的物体的所述可能行为至少部分基于所述更新的行为数据。

11.根据权利要求10所述的方法，其中接收所述更新的行为数据包括访问远程服务器。

12.一种用于控制具有自主操作模式的车辆的系统，所述系统包括：

一个或多个传感器，用于检测在车辆的周围环境中的物体；以及

耦接到所述一个或多个传感器的处理器，所述处理器可操作来：

基于第一控制策略来控制所述车辆的操作，其中所述第一控制策略不基于所检测到的物体；

确定所检测到的物体的类别和状态；

访问具有与所检测到的物体相似的类别和状态的其他物体的行为数据；

至少部分基于所访问的行为数据来预测所检测到的物体的可能行为；

确定第二控制策略，其中所述第二控制策略至少部分基于所检测到的物体的所述可能行为；以及

基于第二控制策略来控制所述车辆的操作。

13.根据权利要求12所述的系统，其中所检测到的物体的所述类别包括将所检测到的物体分类为以下中的一个：汽车、行人、自行车或结构。

14.根据权利要求12所述的系统，其中所检测到的物体是汽车，以及其中所检测到的物体的所述类别包括识别汽车的类型。

15.根据权利要求12所述的系统，其中所检测到的物体的所述类别基于以下中的至少一个：标志、保险杠粘附物或牌照。

16.根据权利要求12所述的系统，其中所检测到的物体的所述状态与以下中的至少一个有关：位置、所检测到的物体正行进的行车道、速度、加速度、进入道路的入口、离开道路的出口、前灯的激活、尾灯的激活或闪光信号灯的激活。

17.根据权利要求12所述的系统，其中所述行为数据表示与已在一个或多个位置被跟踪的所述其他物体的所述状态有关的信息。

18.根据权利要求17所述的系统，其中所述实体已使用以下中的至少一个被跟踪：卫星图像、路边相机、车载GPS数据、或通过从其他附近实体获得的传感器数据。