[发明专利]用于确定运动对象的运动参数的方法和装置

权利要求书

1.一种用于确定运动对象、特别是轨道车辆的运动参数的方法，其特征在于，沿着三个空间轴（X，Y，Z）中的至少一个借助MEMS（Micro-Electro-Mechanical-System）加速度传感器测量加速度和/或围绕三个空间轴（X，Y，Z）中的至少一个借助MEMS回转仪传感器测量对象的旋转率，其中关于以90°旋转的空间轴（X），对于每个数字的或数字化的旋转率测量值（GyroY′），依据所属的、与阈值（SgX）相比较的标准偏差（StabwGXn和/或StabwGXv），使用之后和/或之前的平均值（MwGXn和/或MwGXv）用于旋转率测量值（GyroY′）的偏置校正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对于数字或数字化的加速度测量值（AccX′），将之后的和之前的标准偏差（StabwAXv和StabwAXn）与阈值（SaX）相比较，其中如果两个标准偏差（StabwAXv和/或StabwAXn）中的至少一个低于阈值（SaX）并且必要时加速度测量值（AccX′）低于与最大容许的倾角相应的最大加速度（MaxAX），则加速度测量值（AccX′）用于倾角计算。

3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了识别曲线，采用围绕垂直的空间轴（Z）的旋转率测量值（GyroZ′）并且为了计算对象的由曲线导致的横向倾角，采用围绕对象的主运动方向的旋转率测量值（GyroX′）。

4.一种用于执行根据上述权利要求中任一项所述的方法的装置，其特征在于，设置至少一个MEMS加速度传感器用于确定沿着三个空间轴（X，Y，Z）中的至少一个的加速度和/或至少一个MEMS回转仪传感器用于确定围绕三个空间轴（X，Y，Z）中的至少一个的旋转率，其数字的或数字化的测量值（AccX′，AccY′，AccZ′，GyroX′，GyroY′，GyroZ′）经由存储介质（3）传送给用于计算运动参数的控制装置（4），其中设置根据关于以90°旋转的空间轴（X）之后和之前的平均值（MwGXn和MwGXv），和所属的、与阈值（SgX）相比较的标准偏差（StabwGXn和StabwGXv）来用于旋转率测量值（GyroY′）的偏置校正的装置。