[发明专利]机械手以及机械手的噪声消除方法

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，具备：

臂；

臂连结部，其与所述臂连接并具有使所述臂转动或者平移的驱动源；

基体，其与所述臂连结部连接；

角度传感器，其检测所述驱动源的转动角度；

惯性传感器，其被安装于所述臂，并检测作用于所述臂的惯性力；

噪声滤波器，其从所述惯性传感器的输出中消除噪声；

控制部，其控制所述臂的转动动作；

噪声检测部，其根据所述角度传感器的输出和所述惯性传感器的输出来检测所述惯性传感器的噪声频率；

滤波器常量决定部，其使用所述噪声频率来决定所述噪声滤波器消除噪声的噪声滤波器特性。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述噪声检测部使用所述角度传感器输出的信号的频率分布、和所述惯性传感器输出的信号的频率分布来检测所述惯性传感器输出的信号的噪声频率。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，

所述噪声滤波器是带阻滤波器。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，

所述滤波器常量决定部参照所述噪声频率和表来决定滤波器常量。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，

所述噪声滤波器是以软件形式安装于所述控制部的。

6.一种机械手，其特征在于，具备：

臂体，其交替连结有多个臂和与所述多个臂连接并具有使所述多个臂转动或者平移的驱动源的多个臂连结部；

基体，其与所述臂体连接；

多个角度传感器，其检测所述驱动源的转动角度；

多个惯性传感器，其检测作用于所述多个臂的惯性力；

多个噪声滤波器，其从所述惯性传感器的输出中消除噪声；

控制部，其控制所述多个臂的转动动作；

噪声检测部，其根据多个所述角度传感器的输出和多个所述惯性传感器的输出来检测多个所述惯性传感器的噪声频率；

滤波器常量决定部，其使用所述噪声频率来决定所述噪声滤波器消除噪声的噪声滤波器特性。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，

所述噪声检测部使用所述角度传感器输出的信号的频率分布、和所述惯性传感器输出的信号的频率分布来检测所述惯性传感器输出的信号的噪声频率。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，

所述噪声滤波器是带阻滤波器。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，

所述滤波器常量决定部参照所述噪声频率和表来决定滤波器常量。

10.根据权利要求9所述的机械手，其特征在于，

所述噪声滤波器是以软件形式安装于所述控制部的。

11.一种机械手的噪声消除方法，其特征在于，具有：

检测驱动源的转动角度的驱动源角度检测工序；

使用惯性传感器来检测作用于臂的惯性力的臂惯性力检测工序；

使用在所述驱动源角度检测工序中检测出的所述转动角度的信号和在所述臂惯性力检测工序中检测出的所述惯性力的信号来检测所述惯性传感器的噪声频率的噪声成分检测工序；

决定从所述检测出的信息中消除噪声的噪声滤波器特性的滤波器常量决定工序；

利用基于所述噪声滤波器特性的噪声滤波器来消除噪声的噪声消除工序。