[发明专利]用于提供大致上稳定的触觉的系统和方法

权利要求书

1.一种用于提供稳定的触觉的系统，其包括：

至少一个计算机，其被配置来：

识别与虚拟工具关联的触觉互动几何基元的第一子集和第二子集；

基于所述第一子集确定第一子空间中的触觉力；且

基于所述第二子集确定相比所述第一子空间具有至少一个另外的维度的第二子空间中的触觉力；

其中所述另外的维度中的触觉力仅基于与所述触觉互动几何基元的第一子集不同的所述触觉互动几何基元的第二子集来确定。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一子空间具有只比所述第二子空间少一个的维度。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一子空间是三维空间R3的二维子空间，且所述第二子空间是三维空间R³的三维子空间。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个计算机被配置为使得通过至少对所述第一子空间中的所述触觉力和所述第二子空间中的所述触觉力求和来确定总触觉互动力。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述触觉互动几何基元是点、线、线段、平面、圆、椭圆形、三角形、多边形和弯曲弧段的至少一个。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一子集包括多个触觉互动点。

7.根据权利要求6所述的系统，其中所述第二子集只包括一个触觉互动点。

8.根据权利要求7所述的系统，其中所述第二子集的所述触觉互动点安置于所述第一子集的触觉互动点之间。

9.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一子集构成所述虚拟工具的非线性边界。

10.根据权利要求1所述的系统，其中所述触觉互动几何基元沿着所述虚拟工具的外边缘安置。

11.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个计算机被配置来至少部分基于所述虚拟工具的方位确定力矩。

12.根据权利要求1所述的系统，其中所述虚拟工具表示外科手术工具。

13.一种用于提供稳定的触觉的方法，其包括：

识别与虚拟工具关联的触觉互动几何基元的第一子集和第二子集；

通过至少一个计算机基于所述第一子集确定第一子空间中的触觉力；且

通过至少一个计算机基于所述第二子集确定相比所述第一子空间具有至少一个另外的维度的第二子空间中的触觉力；

其中所述另外的维度中的触觉力仅基于与所述触觉互动几何基元的第一子集不同的所述触觉互动几何基元的第二子集来确定。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述第一子空间具有只比所述第二子空间少一个的维度。

15.根据权利要求13所述的方法，其中所述第一子空间是三维空间R³的二维子空间，且所述第二子空间是三维空间R3的三维子空间。

16.根据权利要求13所述的方法，其进一步包括：

通过至少一个计算机，通过至少对所述第一子空间中的所述触觉力和所述第二子空间中的所述触觉力求和来确定总触觉互动力。

17.根据权利要求13所述的方法，其中所述触觉互动几何基元是点、线、线段、平面、圆、椭圆形、三角形、多边形和弯曲弧段的至少一个。

18.根据权利要求13所述的方法，其中所述第一子集包括多个触觉互动点。

19.根据权利要求13所述的方法，其中所述第二子集只包括一个触觉互动点。

20.根据权利要求19所述的方法，其中所述第二子集的所述触觉互动点安置于所述第一子集的触觉互动点之间。

21.根据权利要求13所述的方法，其中所述第一子集构成所述虚拟工具的非线性边界。

22.根据权利要求13所述的方法，其中所述触觉互动几何基元沿着所述虚拟工具的外边缘安置。

23.根据权利要求13所述的方法，其进一步包括：

至少部分基于所述虚拟工具的方位确定力矩。

24.根据权利要求13所述的方法，其中所述虚拟工具表示外科手术工具。